| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 多仿生机器鱼协作控制研究概况 | 第8-11页 |
| 1.1.1 多仿生机器鱼协作控制的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.1.2 多仿生机器鱼协作控制的研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 预备知识 | 第11-13页 |
| 1.2.1 一致性理论 | 第11页 |
| 1.2.2 仿生机器鱼及其控制平台 | 第11-13页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 2 仿生机器鱼路径跟踪控制 | 第14-27页 |
| 2.1 基于模糊控制的机器鱼路径跟踪 | 第14-19页 |
| 2.1.1 模糊控制器的设计 | 第15-17页 |
| 2.1.2 实验结果与分析 | 第17-19页 |
| 2.2 基于 Bezier 曲线的仿生机器鱼路径跟踪控制 | 第19-23页 |
| 2.2.1 Bezier 曲线路径规划 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机器鱼方向控制 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机器鱼线速度控制 | 第22-23页 |
| 2.2.4 实验结果与分析 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-27页 |
| 3 多仿生机器鱼编队控制方法研究 | 第27-58页 |
| 3.1 基于分布式协调框架的多仿生机器鱼编队控制 | 第27-38页 |
| 3.1.1 任务描述 | 第27-28页 |
| 3.1.2 编队参考点一致性估计 | 第28-30页 |
| 3.1.3 基于个体的一致性编队跟踪控制器 | 第30-31页 |
| 3.1.4 仿真与实验结果分析 | 第31-38页 |
| 3.2 基于分布式分层框架的多仿生机器鱼编队跟踪 | 第38-48页 |
| 3.2.1 任务描述 | 第38页 |
| 3.2.2 编队参考点状态的分布式估计 | 第38-39页 |
| 3.2.3 多机器鱼系统编队形成与保持 | 第39-41页 |
| 3.2.4 编队跟踪控制器设计和稳定性分析 | 第41-42页 |
| 3.2.5 仿真与实验结果分析 | 第42-48页 |
| 3.3 基于分布估计与模糊控制的多仿生机器鱼编队控制 | 第48-57页 |
| 3.3.1 任务描述 | 第48-49页 |
| 3.3.2 编队参考点一致性估计 | 第49-50页 |
| 3.3.3 基于模糊控制的机器鱼路径跟踪 | 第50-53页 |
| 3.3.4 实验结果与分析 | 第53-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 多仿生机器鱼协作搬运策略研究 | 第58-77页 |
| 4.1 基于一致性与几何规划的多仿生机器鱼协作搬运 | 第59-66页 |
| 4.1.1 任务描述 | 第59-60页 |
| 4.1.2 同步运动目标跟踪 | 第60-61页 |
| 4.1.3 协调搬运路径规划 | 第61-64页 |
| 4.1.4 实验结果与分析 | 第64-66页 |
| 4.2 基于 Bezier 曲线的多仿生机器鱼协作搬运 | 第66-74页 |
| 4.2.1 任务描述 | 第66-67页 |
| 4.2.2 基于 Bezier 曲线的多机器鱼协作搬运总体策略设计 | 第67-68页 |
| 4.2.3 趋向目标的路劲规划 | 第68-71页 |
| 4.2.4 协调搬运策略设计 | 第71-73页 |
| 4.2.5 实验结果与分析 | 第73-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第85页 |
