面向安全吊装的大吨位起重机三维路径规划方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 主要研究内容与方法 | 第15-16页 |
| 1.4 论文构成 | 第16-17页 |
| 2 大吨位起重机安全吊装过程分析 | 第17-24页 |
| 2.1 吊装过程分析 | 第17-20页 |
| 2.1.1 起重机技术参数 | 第17-19页 |
| 2.1.2 吊装基本操作 | 第19-20页 |
| 2.2 安全吊装指标 | 第20-22页 |
| 2.3 三维吊装路径规划问题 | 第22-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-24页 |
| 3 面向安全吊装的三维环境建模方法 | 第24-44页 |
| 3.1 起重机模型 | 第24-26页 |
| 3.2 安全站位区域构建方法 | 第26-31页 |
| 3.2.1 面向安全吊装的需求分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 区域构建策略 | 第27-31页 |
| 3.3 给定站位点的吊装区域建模方法 | 第31-34页 |
| 3.3.1 区域划分规则 | 第31-33页 |
| 3.3.2 栅格安全距离 | 第33-34页 |
| 3.4 吊装场景局部更新策略 | 第34-36页 |
| 3.5 仿真及结果分析 | 第36-42页 |
| 3.6 小结 | 第42-44页 |
| 4 面向安全吊装的三维路径规划算法 | 第44-62页 |
| 4.1 吊装路径 | 第44-47页 |
| 4.2 给定站位点的路径规划算法 | 第47-55页 |
| 4.2.1 面向搜索节点的评价函数 | 第47-49页 |
| 4.2.2 吊装路径搜索策略 | 第49-51页 |
| 4.2.3 仿真及结果分析 | 第51-55页 |
| 4.3 未知站位点的路径规划算法 | 第55-61页 |
| 4.3.1 面向吊装路径的评价函数 | 第55-56页 |
| 4.3.2 吊装路径优化策略 | 第56-58页 |
| 4.3.3 仿真及结果分析 | 第58-61页 |
| 4.4 小结 | 第61-62页 |
| 5 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 结论 | 第62-63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
