| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 基于遗传算法路径规划的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 基于快速遍历随机树路径规划的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容和创新点以及结构安排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文研究内容和创新点 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 相关知识介绍 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 路径规划 | 第17-21页 |
| 2.2.1 路径规划的数学描述 | 第17-19页 |
| 2.2.2 经典路径规划算法 | 第19-21页 |
| 2.3 碰撞检测算法 | 第21-25页 |
| 2.3.1 Bresenham直线扫描算法原理 | 第21-23页 |
| 2.3.2 基于改进Bresenham的碰撞检测算法 | 第23-25页 |
| 2.4 遗传算法 | 第25-30页 |
| 2.4.1 基本遗传算法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 改进遗传算法 | 第27-30页 |
| 2.5 快速遍历随机树 | 第30-34页 |
| 2.5.1 概述 | 第30-31页 |
| 2.5.2 快速遍历随机树的原理 | 第31-33页 |
| 2.5.3 快速遍历随机树的流程 | 第33-34页 |
| 2.6 小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于改进Bi-RRT的遗传算法的路径规划 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 地图预处理 | 第35-37页 |
| 3.3 可行路径搜索 | 第37-43页 |
| 3.3.1 Bi-RRT算法原理 | 第37-40页 |
| 3.3.2 改进Bi-RRT算法的思想 | 第40-41页 |
| 3.3.3 改进Bi-RRT算法的流程 | 第41-43页 |
| 3.4 初始种群生成 | 第43-47页 |
| 3.4.1 基于改进Bi-RRT的种群初始化 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于广度的新种群评价指标 | 第44-47页 |
| 3.5 基于改进Bi-RRT的遗传算法的路径规划 | 第47-49页 |
| 3.5.1 概述 | 第47-48页 |
| 3.5.2 基于改进Bi-RRT的遗传算法的路径规划的流程 | 第48-49页 |
| 3.6 基于B样条曲线技术的路径轨迹平滑处理 | 第49-51页 |
| 3.6.1 B样条曲线 | 第49-50页 |
| 3.6.2 基于B样条曲线技术的路径轨迹平滑处理 | 第50-51页 |
| 3.7 小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于Multi i Compact-RRT和遗传算法的路径规划 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 改进的Compact-RRT算法 | 第52-57页 |
| 4.2.1 地图预处理 | 第53-54页 |
| 4.2.2 采样极化技术 | 第54-55页 |
| 4.2.3 新拓展策略 | 第55-56页 |
| 4.2.4 i Compact-RRT算法流程 | 第56-57页 |
| 4.3 Multi i Compact-RRT算法 | 第57-63页 |
| 4.3.1 Multi i Compact-RRT算法原理 | 第58-59页 |
| 4.3.2 Multi i Compact-RRT的分层搜索方法 | 第59-60页 |
| 4.3.3 Multi i Compact-RRT算法流程 | 第60-63页 |
| 4.4 基于Multi i Compact-RRT和遗传算法的路径规划 | 第63-65页 |
| 4.4.1 概述 | 第63-64页 |
| 4.4.2 基于Multi i Compact-RRT和遗传算法路径规划的流程 | 第64-65页 |
| 4.5 小结 | 第65-66页 |
| 第五章 算法仿真与分析 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 基于改进Bi-RRT的遗传算法路径规划的仿真实验 | 第66-72页 |
| 5.2.1 实验准备 | 第66-67页 |
| 5.2.2 不同种群初始化方法对比实验 | 第67-70页 |
| 5.2.3 基于不同种群初始化遗传算法的路径规划对比实验 | 第70-72页 |
| 5.2.4 基于B样条曲线技术的路径轨迹平滑处理 | 第72页 |
| 5.3 基于Multi i Compact-RRT和遗传算法路径规划的仿真实验 | 第72-77页 |
| 5.3.1 实验准备 | 第72-73页 |
| 5.3.2 不同RRT算法拓展能力对比实验 | 第73-75页 |
| 5.3.3 不同种群初始化方法对比实验 | 第75-76页 |
| 5.3.4 基于不同种群初始化遗传算法的路径规划对比实验 | 第76-77页 |
| 5.4 小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-87页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
