基于灾害现场机器人救援的声源定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状及发展前景 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要工作内容及安排 | 第12-13页 |
| 第二章 声音处理的技术基础 | 第13-31页 |
| 2.1 语音信号的预处理 | 第13-21页 |
| 2.1.1 语音信号的短时分析 | 第13页 |
| 2.1.2 语音信号的预加重 | 第13-14页 |
| 2.1.3 语音的分帧加窗 | 第14-17页 |
| 2.1.4 语音端点检测 | 第17-21页 |
| 2.2 麦克风阵列的信号模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 麦克风阵列信号处理的特点 | 第21-22页 |
| 2.2.2 近场模型与远场模型的划分 | 第22页 |
| 2.2.3 近场模型 | 第22-23页 |
| 2.2.4 远场模型 | 第23-24页 |
| 2.3 麦克风阵列的设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 麦克风的介绍 | 第24-26页 |
| 2.3.2 麦克风的性能指标 | 第26-27页 |
| 2.3.3 麦克风阵列的结构 | 第27-28页 |
| 2.3.4 麦克风阵列的应用实例 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 麦克风阵列定位技术的常用方法 | 第31-37页 |
| 3.1 基于最大输出功率的可控波束形成技术 | 第31-33页 |
| 3.2 基于高分辨率谱估计技术 | 第33-34页 |
| 3.3 基于声压幅度比的定位方法 | 第34-35页 |
| 3.4 基于声达时间差的声源定位技术 | 第35页 |
| 3.5 几种定位方法的比较 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 声源定位的基本原理与方法 | 第37-55页 |
| 4.1 麦克风阵列声源定位方法 | 第37-40页 |
| 4.2 时延估计算法的研究 | 第40-54页 |
| 4.2.1 时延估计的物理含义 | 第40-41页 |
| 4.2.2 广义互相关时延估计算法 | 第41-52页 |
| 4.2.2.1 基本互相关算法 | 第42页 |
| 4.2.2.2 广义互相关时间延迟估计算法 | 第42-45页 |
| 4.2.2.3 广义互相关时延估计算法仿真 | 第45-52页 |
| 4.2.3 最小均方根自适应滤波 | 第52-53页 |
| 4.2.4 互功率谱相位法 | 第53-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 声源定位系统的实现及 matlab 仿真 | 第55-63页 |
| 5.1 系统的结构 | 第55-58页 |
| 5.1.1 麦克风的选取 | 第55-56页 |
| 5.1.2 数据采集卡的选取 | 第56-57页 |
| 5.1.3 系统的硬件框图 | 第57页 |
| 5.1.4 软件系统开发平台的选择 | 第57-58页 |
| 5.2 定位结果及误差分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 声源定位界面 | 第58-59页 |
| 5.2.2 定位结果 | 第59-60页 |
| 5.2.3 误差分析 | 第60-61页 |
| 5.3 未来可能的改进 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
