| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 选题背景与选题意义 | 第9-10页 |
| 1.3 工业机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 主要研究的内容 | 第13-14页 |
| 1.5 解决的关键问题 | 第14-15页 |
| 第二章 龙门架吸盘机械手机构设计 | 第15-35页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 龙门架机构设计 | 第15-21页 |
| 2.2.1 龙门架直线单元的设计与计算 | 第15-19页 |
| 2.2.2 龙门架运动方式分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 龙门架总体结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3 吸盘机械手设计 | 第21-32页 |
| 2.3.1 真空吸盘介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.2 真空吸盘直径计算 | 第22-25页 |
| 2.3.3 吸盘机械手结构设计 | 第25-28页 |
| 2.3.4 吸盘机械手材料选取 | 第28页 |
| 2.3.5 吸盘机械手驱动方式选型 | 第28-32页 |
| 2.4 龙门架吸盘机械手设计参数确定 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 龙门架吸盘机械手有限元分析 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 有限元ANSYS中Workbench简介 | 第35-36页 |
| 3.3 龙门架吸盘机械手关键部位应力分析 | 第36-39页 |
| 3.3.1 龙门架关键部位应力分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 吸盘机械手关键部位应力分析 | 第37-39页 |
| 3.4 吸盘机械手模态性能分析 | 第39-41页 |
| 3.4.1 模态分析的数学理论 | 第39-40页 |
| 3.4.2 吸盘机械手的模态分析 | 第40-41页 |
| 3.4.3 吸盘机械手模态结果分析 | 第41页 |
| 3.5 吸盘机械手谐响应分析 | 第41-44页 |
| 3.5.1 谐响应分析的数学理论 | 第42页 |
| 3.5.2 盘机械手进行谐响应分析 | 第42-44页 |
| 3.5.3 吸盘机械手谐响应结果分析 | 第44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 吸盘机械手运动学建模 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 刚体运动学的旋量理论的数学基础 | 第45-47页 |
| 4.3 吸盘机械手的正运动学求解 | 第47-49页 |
| 4.4 吸盘机械手的逆运动学求解 | 第49-52页 |
| 4.4.1 遗传算法的原理 | 第49-50页 |
| 4.4.2 基于改进遗传算法的机器人逆运动求解 | 第50-52页 |
| 4.5 基于POE公式的雅克比矩阵的求解 | 第52-55页 |
| 4.5.1 雅克比矩阵数学推导 | 第52-53页 |
| 4.5.2 基于实例的吸盘机械手的速度雅克比矩阵求解 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 吸盘机械手运动学仿真和分析 | 第56-65页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 基于蒙特卡罗原理的工作空间 | 第56-59页 |
| 5.3 吸盘机械手末端运动仿真 | 第59-61页 |
| 5.3.1 ADAMS软件简介 | 第59页 |
| 5.3.2 吸盘机械手运动学仿真 | 第59-61页 |
| 5.4 关节空间轨迹规划 | 第61-64页 |
| 5.4.1 关节轨迹规划的数学推导 | 第61-62页 |
| 5.4.2 基于实例轨迹规划仿真 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 不足与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |