无线微管道模块化胶囊机器人系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无线微管道胶囊机器人的发展和研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 现有研究中存在的问题 | 第17页 |
| 1.4 本课题的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 无线微管道模块化胶囊机器人系统设计 | 第19-23页 |
| 2.1 系统的框架结构 | 第19-21页 |
| 2.2 系统的设计内容 | 第21-22页 |
| 2.3 系统的设计指标 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 模块化胶囊机器人的控制系统 | 第23-40页 |
| 3.1 三维旋转磁场的产生原理 | 第23-29页 |
| 3.1.1 三轴亥姆霍兹线圈 | 第23-26页 |
| 3.1.2 三维旋转磁场 | 第26-29页 |
| 3.2 亥姆霍兹线圈驱动源的选择 | 第29-31页 |
| 3.3 电源控制系统的设计与开发 | 第31-39页 |
| 3.3.1 电源控制系统的主程序设计 | 第32-34页 |
| 3.3.2 手柄的驱动和控制模块 | 第34-37页 |
| 3.3.3 电源控制系统界面的设计 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 模块化胶囊机器人的设计 | 第40-48页 |
| 4.1 模块化胶囊机器人的结构设计 | 第40-43页 |
| 4.1.1 模块化胶囊机器人的设计与研制 | 第40-41页 |
| 4.1.2 模块化胶囊机器人的运动原理 | 第41-42页 |
| 4.1.3 模块化胶囊机器人的模块化接口设计 | 第42-43页 |
| 4.2 模块化胶囊机器人在流体环境中的动力学模型 | 第43-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 模块化胶囊机器人系统的特性评价 | 第48-58页 |
| 5.1 实验平台及说明 | 第48-50页 |
| 5.2 运动特性评价实验 | 第50-57页 |
| 5.2.1 机器人在水流环境下的运动特性 | 第50-53页 |
| 5.2.2 不同结构的机器人间的性能对比 | 第53-54页 |
| 5.2.3 机器人在弯管中的运动特性 | 第54-56页 |
| 5.2.4 模块化胶囊机器人的对接与分离实验 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
