基于激光循迹与PLC控制的自动导引车控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 概述 | 第10-15页 |
| 1.1 选题的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容和研究方案 | 第13-14页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究方案 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 自动导引车控制系统总体设计 | 第15-20页 |
| 2.1 控制系统总体设计方案 | 第15-16页 |
| 2.2 研究技术路线 | 第16-17页 |
| 2.3 自动导引车主要性能指标 | 第17页 |
| 2.4 基本功能 | 第17-18页 |
| 2.5 关键技术 | 第18-19页 |
| 2.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 自动导引车转向系统建模与控制器的设计 | 第20-29页 |
| 3.1 步进电动机模型建立 | 第21-23页 |
| 3.2 传动机构数学建模 | 第23-25页 |
| 3.3 角度反馈环节数学建模 | 第25页 |
| 3.4 转向系统闭环状态空间模型 | 第25页 |
| 3.5 转向系统闭环数字仿真分析 | 第25-27页 |
| 3.6 转向控制系统降阶处理 | 第27-28页 |
| 3.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 控制器设计与数字仿真 | 第29-45页 |
| 4.1 转向系统 PID 校正 | 第30-34页 |
| 4.2 模糊 PID 控制器设计 | 第34-40页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第35页 |
| 4.2.2 模糊控制器的组成 | 第35页 |
| 4.2.3 模糊-PID 复合控制器的设计 | 第35-36页 |
| 4.2.4 模糊语言变量及词集的确定 | 第36-37页 |
| 4.2.5 模糊语言变量论域的确定 | 第37页 |
| 4.2.6 量化因子、比例因子的确定与解模糊 | 第37-38页 |
| 4.2.7 定义各状态的隶属函数 | 第38-39页 |
| 4.2.8 模糊控制规则表的建立 | 第39-40页 |
| 4.3 模糊 PID 数字仿真 | 第40-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 控制系统硬件设计 | 第45-63页 |
| 5.1 系统硬件设计方案框图 | 第45页 |
| 5.2 控制器及触摸屏选型 | 第45-48页 |
| 5.2.1 控制器的选型 | 第45-47页 |
| 5.2.2 触摸屏的选型 | 第47-48页 |
| 5.3 供电模块设计 | 第48-49页 |
| 5.4 寻迹模块 | 第49-56页 |
| 5.4.1 寻迹轨道设计 | 第49-50页 |
| 5.4.2 传感器选择 | 第50-52页 |
| 5.4.3 激光传感器布局 | 第52-54页 |
| 5.4.4 激光传感器电路设计 | 第54页 |
| 5.4.5 激光传感器印刷电路板设计与制作 | 第54-56页 |
| 5.5 行走电机驱动及控制模块设计 | 第56-58页 |
| 5.5.1 行走电机选型 | 第56-57页 |
| 5.5.2 行走电机控制电路设计 | 第57-58页 |
| 5.6 车速检测模块设计 | 第58-60页 |
| 5.7 转向控制模块硬件电路设计 | 第60-61页 |
| 5.7.1 步进电机驱动模块 | 第60页 |
| 5.7.2 角位移传感器电路 | 第60-61页 |
| 5.7.3 制动电路设计 | 第61页 |
| 5.8 电控箱的设计 | 第61-62页 |
| 5.9 硬件抗干扰设计 | 第62页 |
| 5.10 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 控制系统软件设计 | 第63-77页 |
| 6.1 软件设计语言及控制程序资源分配 | 第63-64页 |
| 6.2 PLC 程序设计 | 第64-70页 |
| 6.2.1 激光检测程序设计 | 第65-66页 |
| 6.2.2 舵轮位置检测程序设计 | 第66-67页 |
| 6.2.3 转向控制程序设计 | 第67-68页 |
| 6.2.4 模糊 PID 程序设计 | 第68-69页 |
| 6.2.5 站台设置与检测程序设计 | 第69-70页 |
| 6.2.6 自动调速程序设计 | 第70页 |
| 6.3 自动循迹程序 | 第70-72页 |
| 6.4 软件抗干扰设计 | 第72-75页 |
| 6.4.1 激光传感器抗干扰程序设计 | 第72-73页 |
| 6.4.2 弯道抗干扰程序设计 | 第73-74页 |
| 6.4.3 直道抗干扰软件设计 | 第74-75页 |
| 6.5 触摸屏界面设计 | 第75-76页 |
| 6.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 实验与结果分析 | 第77-82页 |
| 7.1 实验系统搭建及样机试制 | 第77页 |
| 7.2 系统调试 | 第77-81页 |
| 7.2.1 硬件调试 | 第78-79页 |
| 7.2.2 软件调试 | 第79页 |
| 7.2.3 工厂泵壳生产线运行调试 | 第79-81页 |
| 7.3 取得的成果 | 第81-82页 |
| 第八章 结论与展望 | 第82-84页 |
| 8.1 结论 | 第82页 |
| 8.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表论文 | 第88-89页 |
| 附录A PLC 程序 | 第89-111页 |
| 附录B 导引车电气原理图 | 第111-112页 |
| 附录C 激光传感器原理图 | 第112-113页 |
| 附录D 资源分配表 | 第113-114页 |
