| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的目的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构的发展与应用 | 第11-15页 |
| 1.2.1 并联机构的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第12-15页 |
| 1.3 并联机构的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-UPU并联机构运动学分析 | 第19-43页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3 -UPU并联机构简介 | 第19-21页 |
| 2.2.1 并联机构结构描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 并联机构自由度计算 | 第20-21页 |
| 2.3 3 -UPU并联机构位置分析 | 第21-36页 |
| 2.3.1 并联机构坐标系统 | 第21-25页 |
| 2.3.2 位置正逆解分析 | 第25-28页 |
| 2.3.3 机构运动位置算例 | 第28-30页 |
| 2.3.4 机构运动位置仿真 | 第30-34页 |
| 2.3.5 位置解理论与仿真对比分析 | 第34-36页 |
| 2.4 3 -UPU并联机构速度与加速度分析 | 第36-42页 |
| 2.4.1 机构速度与加速度分析 | 第36-37页 |
| 2.4.2 奇异性分析 | 第37页 |
| 2.4.3 机构速度与加速度算例 | 第37-38页 |
| 2.4.4 机构速度与加速度仿真 | 第38-39页 |
| 2.4.5 速度与加速度的理论与仿真对比分析 | 第39-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 3-UPU并联机构静力学分析 | 第43-56页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 机构简化静力学分析 | 第43-44页 |
| 3.3 重力作用下机构静力学分析 | 第44-45页 |
| 3.4 静态下3-UPU并联机构关节约束力求解 | 第45-47页 |
| 3.5 3 -UPU并联机构静力学算例与仿真分析 | 第47-54页 |
| 3.5.1 3 -UPU并联机构静力学算例分析 | 第47-50页 |
| 3.5.2 3 -UPU并联机构静力学仿真分析 | 第50-53页 |
| 3.5.3 静力学理论与仿真对比分析 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 3-UPU并联机构动力学分析 | 第56-71页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 3 -UPU并联机构动力学模型的建立 | 第57-62页 |
| 4.2.1 机构动平台的受力分析 | 第57页 |
| 4.2.2 机构主动杆的受力分析 | 第57-59页 |
| 4.2.3 机构从动杆的受力分析 | 第59-60页 |
| 4.2.4 机构动力学模型的建立 | 第60-62页 |
| 4.3 3 -UPU并联机构动力学模型下关节约束力求解 | 第62页 |
| 4.4 3 -UPU并联机构动力学算例与仿真分析 | 第62-70页 |
| 4.4.1 3 -UPU并联机构动力学算例分析 | 第62-66页 |
| 4.4.2 3 -UPU并联机构动力学仿真分析 | 第66-69页 |
| 4.4.3 动力学理论与仿真对比分析 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 3-UPU并联机构刚度分析 | 第71-79页 |
| 5.1 引言 | 第71-72页 |
| 5.2 3 -UPU并联机构刚度映射模型的建立 | 第72-75页 |
| 5.2.1 并联机构刚度一般定义 | 第72-73页 |
| 5.2.2 基于Hessian矩阵的机构刚度的定义 | 第73页 |
| 5.2.3 3 -UPU并联机构外力下的势能变化 | 第73-75页 |
| 5.3 3 -UPU并联机构的刚度性能分析 | 第75-77页 |
| 5.3.1 并联机构刚度性能评价 | 第75页 |
| 5.3.2 并联机构刚度性能评价算例 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第88页 |