| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 论文选题背景和研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 遥感相机姿态控制轴系的动平衡解耦研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 遥感相机姿态控制系统的控制机制研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 遥感相机姿态控制轴系动平衡解耦机构 | 第19-20页 |
| 1.3.2 遥感相机姿态控制系统改进型自抗扰控制 | 第20-21页 |
| 1.4 论文选题及结构 | 第21-22页 |
| 1.4.1 论文选题 | 第21页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第2章 动平衡机械解耦机构设计与分析 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 动平衡机械解耦机构设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 机构组成与工作原理 | 第24-26页 |
| 2.2.1.1 动平衡机械解耦机构的组成 | 第24-26页 |
| 2.2.1.2 动平衡机械解耦机构的工作原理 | 第26页 |
| 2.2.2 齿轮系设计 | 第26-27页 |
| 2.3 动平衡机械解耦机构理论验证及结果分析 | 第27-28页 |
| 2.3.1 动平衡机械解耦机构理论验证 | 第27-28页 |
| 2.3.2 动平衡机械解耦机构结果分析 | 第28页 |
| 2.4 动平衡机械解耦机构仿真验证及结果分析 | 第28-36页 |
| 2.4.1 动平衡机械解耦机构三维仿真模型建立 | 第28-32页 |
| 2.4.2 动平衡机械解耦机构仿真及结果分析 | 第32-36页 |
| 2.4.2.1 动平衡机械解耦机构整定角动量平衡轮的质量放大比 | 第32-34页 |
| 2.4.2.2 动平衡机械解耦机构整定增速器的增速比 | 第34-35页 |
| 2.4.2.3 动平衡解耦机械机构负载情况仿真 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 遥感相机姿态控制系统建模研究 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 遥感相机姿态控制系统组成 | 第39-40页 |
| 3.3 遥感相机姿态控制轴系的动平衡机械解耦机构模型 | 第40-42页 |
| 3.3.1 遥感相机姿态控制轴系 | 第40页 |
| 3.3.2 动平衡机械解耦机构模型 | 第40-42页 |
| 3.4 遥感相机姿态控制系统驱动机构(电机)建模研究 | 第42-48页 |
| 3.4.1 坐标变换原理 | 第42-45页 |
| 3.4.2 永磁同步电机数学模型 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 改进型自抗扰控制策略研究 | 第50-82页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 从PID到ADRC | 第50-52页 |
| 4.3 新型非线性函数研究 | 第52-58页 |
| 4.4 改进型自抗扰控制策略研究 | 第58-80页 |
| 4.4.1 跟踪微分器 | 第58-65页 |
| 4.4.1.1 关于过渡过程 | 第59-60页 |
| 4.4.1.2 跟踪微分器的算法 | 第60-61页 |
| 4.4.1.3 跟踪微分器的参数整定 | 第61页 |
| 4.4.1.4 跟踪微分器性能验证 | 第61-65页 |
| 4.4.2 改进型状态扩张观测器 | 第65-73页 |
| 4.4.2.1 改进型扩张状态观测器的算法 | 第65-67页 |
| 4.4.2.2 改进型扩张状态观测器的稳定性和收敛性 | 第67-70页 |
| 4.4.2.3 改进型扩张状态观测器参数整定 | 第70-71页 |
| 4.4.2.4 改进型扩张状态观测器仿真验证 | 第71-73页 |
| 4.4.3 改进型非线性状态误差反馈控制律 | 第73-76页 |
| 4.4.3.1 改进型非线性状态误差反馈控制律的算法 | 第74页 |
| 4.4.3.2 改进型非线性状态误差反馈控制律仿真验证 | 第74-76页 |
| 4.4.3.3 改进型非线性状态误差反馈控制律参数整定 | 第76页 |
| 4.4.4 扰动补偿装置(DCD) | 第76-77页 |
| 4.4.5 自抗扰控制策略的仿真研究 | 第77-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 遥感相机姿态控制系统改进型自抗扰控制研究 | 第82-134页 |
| 5.1 引言 | 第82-83页 |
| 5.2 遥感相机姿态控制系统电流环改进型自抗扰控制 | 第83-94页 |
| 5.2.1 电流环的自抗扰控制策略模型 | 第84-85页 |
| 5.2.2 电流环改进型自抗扰控制器 | 第85-88页 |
| 5.2.2.1 电流环跟踪微分器设计 | 第85-86页 |
| 5.2.2.2 电流环改进型扩张状态观测器设计 | 第86-88页 |
| 5.2.2.3 电流环改进型非线性误差反馈控制律设计 | 第88页 |
| 5.2.2.4 电流环扰动补偿装置设计 | 第88页 |
| 5.2.3 遥感相机姿态控制系统电流环改进型自抗扰控制仿真研究 | 第88-94页 |
| 5.3 遥感相机姿态控制系统速度环改进型自抗扰控制 | 第94-110页 |
| 5.3.1 速度环的自抗扰控制策略模型 | 第95-96页 |
| 5.3.2 速度环改进型自抗扰控制器 | 第96-101页 |
| 5.3.2.1 速度环跟踪微分器设计 | 第97页 |
| 5.3.2.2 速度环改进型扩张状态观测器设计 | 第97-99页 |
| 5.3.2.3 速度环改进型扩张状态观测器绝对稳定性 | 第99-101页 |
| 5.3.3 遥感相机姿态控制系统速度环改进型自抗扰控制仿真研究 | 第101-110页 |
| 5.4 遥感相机姿态控制系统位置环改进型自抗扰控制 | 第110-122页 |
| 5.4.1 位置环的自抗扰控制策略模型 | 第111-112页 |
| 5.4.2 位置环改进型自抗扰控制器 | 第112-118页 |
| 5.4.2.1 位置环跟踪微分器设计 | 第112-113页 |
| 5.4.2.2 位置环跟踪微分器参数整定 | 第113-115页 |
| 5.4.2.3 位置环改进型扩张状态观测器设计 | 第115-116页 |
| 5.4.2.4 位置环改进型非线性误差反馈控制律设计 | 第116-117页 |
| 5.4.2.5 位置环扰动补偿装置 | 第117-118页 |
| 5.4.3 遥感相机姿态控制系统位置环改进型自抗扰控制仿真研究 | 第118-122页 |
| 5.5 遥感相机姿态控制系统改进型自抗扰控制实验研究 | 第122-132页 |
| 5.6 本章小结 | 第132-134页 |
| 第6章 总结与展望 | 第134-140页 |
| 6.1 全文总结 | 第134-136页 |
| 6.2 论文创新点 | 第136-137页 |
| 6.3 后续研究与展望 | 第137-140页 |
| 参考文献 | 第140-150页 |
| 附录1 附图目录 | 第150-154页 |
| 附录2 附表目录 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第158-159页 |
