面向高性能伺服系统的复合反馈控制技术的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-11页 |
| 1.1.1 伺服系统概述 | 第8页 |
| 1.1.2 面向伺服系统的控制策略 | 第8-11页 |
| 1.2 课题研究的内容及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 本论文结构 | 第12-13页 |
| 第二章 运动控制技术概述 | 第13-26页 |
| 2.1 PID 及其改进技术 | 第13-15页 |
| 2.1.1 传统 PID 及其特点 | 第13-14页 |
| 2.1.2 改进型 PID | 第14-15页 |
| 2.2 近似时间最优控制 | 第15-18页 |
| 2.2.1 时间最优控制 | 第16页 |
| 2.2.2 近似时间最优控制律 | 第16-18页 |
| 2.3 复合非线性反馈控制 | 第18-22页 |
| 2.3.1 连续时间 CNF | 第18-20页 |
| 2.3.2 离散时间 CNF | 第20-21页 |
| 2.3.3 非线性函数ρ(r,y)的选取 | 第21-22页 |
| 2.4 基于非线性跟踪微分器的自抗扰控制 | 第22-25页 |
| 2.4.1 非线性跟踪微分器 | 第22-24页 |
| 2.4.2 扩展状态观测器 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 离散时间鲁棒复合非线性反馈控制 | 第26-40页 |
| 3.1 控制器设计 | 第26-30页 |
| 3.2 闭环系统稳定性分析 | 第30-35页 |
| 3.3 仿真研究 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于扰动估计与参考输入滤波的复合反馈控制 | 第40-54页 |
| 4.1 参考输入信号滤波 | 第40-41页 |
| 4.2 轨迹跟踪控制器的设计 | 第41-44页 |
| 4.3 仿真与实验 | 第44-50页 |
| 4.3.1 XY 伺服工作台 | 第44-45页 |
| 4.3.2 离散控制器的仿真 | 第45-50页 |
| 4.4 实验 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于 LabVIEW 的运动控制软件平台 | 第54-70页 |
| 5.1 虚拟仪器技术及 LabVIEW 简介 | 第54-58页 |
| 5.1.1 虚拟仪器的概述及特点 | 第54-56页 |
| 5.1.2 LabVIEW 介绍 | 第56-57页 |
| 5.1.3 LabVIEW 创建虚拟仪器 | 第57-58页 |
| 5.2 研华数据采集卡 PCI-1711 的介绍 | 第58-59页 |
| 5.3 控制算法在 LabVIEW 上的实现 | 第59-66页 |
| 5.3.1 数据采集卡设置的改进 | 第60-62页 |
| 5.3.2 控制算法的实现 | 第62-63页 |
| 5.3.3 仿真 | 第63-66页 |
| 5.4 控制系统的测试及结果分析 | 第66-69页 |
| 5.4.1 输入输出测试 | 第66页 |
| 5.4.2 实验及分析 | 第66-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
