| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 课题来源及研究目的意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 课题研究目的意义 | 第15-16页 |
| 1.2 无线网络定位技术现状 | 第16-18页 |
| 1.3 WLAN定位技术研究现状 | 第18-22页 |
| 1.4 RFID定位技术研究现状 | 第22-25页 |
| 1.5 卡尔曼滤波理论的发展概述 | 第25-27页 |
| 1.6 信息融合技术在移动机器人定位系统中的应用研究 | 第27-30页 |
| 1.7 本文研究的主要内容 | 第30-33页 |
| 第2章 WLAN定位算法设计 | 第33-56页 |
| 2.1 无线定位技术原理 | 第33-39页 |
| 2.1.1 无线定位技术特点 | 第33-34页 |
| 2.1.2 无线局域网特点 | 第34-35页 |
| 2.1.3 无线定位系统方案 | 第35-36页 |
| 2.1.4 无线定位基本技术 | 第36-39页 |
| 2.2 基于测距的RSSI值定位技术研究 | 第39-42页 |
| 2.2.1 信号传播的模型公式 | 第39页 |
| 2.2.2 信号传播实际模型的建立 | 第39-40页 |
| 2.2.3 仿真实验及分析 | 第40-42页 |
| 2.3 WLAN定位算法设计 | 第42-50页 |
| 2.3.1 无线信号强度 | 第42-43页 |
| 2.3.2 无线信号强度值的获取 | 第43-45页 |
| 2.3.3 无线信号强度值的分布 | 第45-50页 |
| 2.4 WLAN算法研究及定位实验 | 第50-55页 |
| 2.4.1 WLAN定位算法 | 第50-51页 |
| 2.4.2 无线网络定位实验 | 第51页 |
| 2.4.3 实验平台构建 | 第51-53页 |
| 2.4.4 实验环境 | 第53-54页 |
| 2.4.5 定位实验 | 第54-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 RFID定位算法设计 | 第56-79页 |
| 3.1 引言 | 第56-58页 |
| 3.1.1 RFID的组成及其基本工作原理 | 第56-57页 |
| 3.1.2 RFID系统的分类 | 第57-58页 |
| 3.2 RFID硬件资源平台 | 第58-61页 |
| 3.3 信号强度与几何距离的映射关系 | 第61-66页 |
| 3.3.1 信号传播损耗模型及其参数的确定 | 第61-63页 |
| 3.3.2 定位估计理论 | 第63-66页 |
| 3.4 定位算法 | 第66-71页 |
| 3.4.1 读取四个标签定位 | 第67-68页 |
| 3.4.2 读取三个标签定位 | 第68-69页 |
| 3.4.3 读取三个以下标签定位 | 第69-71页 |
| 3.5 系统定位实验 | 第71-76页 |
| 3.5.1 实验环境 | 第71-72页 |
| 3.5.2 实时定位误差 | 第72-76页 |
| 3.6 基于RFID的机器人定位参数标定与实验分析 | 第76-78页 |
| 3.6.1 基于RFID的机器人参数标定系统设计 | 第76页 |
| 3.6.2 机器人定位系统定位实验分析 | 第76-78页 |
| 3.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 基于改进UKF的定位算法研究 | 第79-104页 |
| 4.1 引言 | 第79-80页 |
| 4.2 卡尔曼滤波理论及其改进算法 | 第80-83页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波理论与算法 | 第80-81页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波理论与算法 | 第81-83页 |
| 4.3 无迹卡尔曼滤波理论与算法 | 第83-87页 |
| 4.3.1 无迹卡尔曼滤波原理 | 第83-85页 |
| 4.3.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第85-87页 |
| 4.4 UKF改进算法 | 第87-102页 |
| 4.4.1 基于最小偏度采样和衰减记忆平方根滤波的UKF算法 | 第87-96页 |
| 4.4.2 采用比例修正系数最小偏度采样的UKF算法 | 第96-102页 |
| 4.5 实验数据处理及结果分析 | 第102-103页 |
| 4.5.1 实验数据处理 | 第102-103页 |
| 4.5.2 结果分析 | 第103页 |
| 4.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 数据融合算法设计 | 第104-124页 |
| 5.1 引言 | 第104-105页 |
| 5.2 联邦卡尔曼滤波原理与算法 | 第105-114页 |
| 5.2.1 联邦卡尔曼滤波模型 | 第105-112页 |
| 5.2.2 联邦卡尔曼滤波器的流程 | 第112-114页 |
| 5.3 WLAN/RFID信息融合定位算法 | 第114-119页 |
| 5.3.1 系统状态方程 | 第114-115页 |
| 5.3.2 系统的观测方程 | 第115页 |
| 5.3.3 WLAN/RFID信息融合 | 第115-119页 |
| 5.4 融合算法实验结果及分析 | 第119-123页 |
| 5.5 本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-135页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
