动力定位系统测量数据的多级融合方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 信息融合在国内外的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 信息融合方法在动力定位系统中的应用 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文的组织及内容安排 | 第16-19页 |
| 第2章 船舶运动模型和传感器数据模型的建立 | 第19-31页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第19-21页 |
| 2.2 位置参考系统数据模型 | 第21-29页 |
| 2.2.1 张紧索位置参考系统数据模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 水声定位位置参考系统数据模型 | 第23-25页 |
| 2.2.3 差分全球定位系统模型 | 第25-26页 |
| 2.2.4 激光位置参考系统传感器模型 | 第26-28页 |
| 2.2.5 电罗经、MRU传感器模型 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 动力定位位置测量系统数据融合算法研究 | 第31-43页 |
| 3.1 数据预处理 | 第32-34页 |
| 3.2 加权平均融合算法 | 第34-37页 |
| 3.3 改进的多级融合方法 | 第37-42页 |
| 3.3.1 改进的无反馈多级融合方法 | 第37-40页 |
| 3.3.2 自适应无迹卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 动力定位位置测量数据处理系统设计与实现 | 第43-61页 |
| 4.1 串口驱动模块 | 第44-46页 |
| 4.2 报文解析模块 | 第46-48页 |
| 4.3 数据预处理模块 | 第48-51页 |
| 4.4 改进的多级融合算法模块 | 第51-53页 |
| 4.5 加权平均融合算法模块 | 第53-55页 |
| 4.6 实验结果对比 | 第55-60页 |
| 4.6.0 多级融合算法仿真 | 第55-56页 |
| 4.6.1 改进的多级融合算法仿真 | 第56-58页 |
| 4.6.2 加权平均融合算法仿真 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
