| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源、背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 铁钻工目前发展概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 TZG/Y-165铁钻工整体设计 | 第17-28页 |
| 2.1 TZG/Y-165铁钻工参数及方案 | 第17-18页 |
| 2.1.1 旋扣钳的设计方案 | 第17页 |
| 2.1.2 冲扣钳的设计方案 | 第17-18页 |
| 2.1.3 基座的设计方案 | 第18页 |
| 2.2 TZG/Y-165铁钻工工作过程 | 第18-20页 |
| 2.3 TZG/Y-165铁钻工桁架式机械臂设计要求 | 第20-21页 |
| 2.4 TZG/Y-165铁钻工桁架式机械臂整体结构设计 | 第21-26页 |
| 2.4.1 桁架式机械臂机构主要零部件设计 | 第22-25页 |
| 2.4.2 桁架式机械臂伸缩和调整液压缸设计 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 TZG/Y-165铁钻工桁架式机械臂模态分析 | 第28-43页 |
| 3.1 桁架式机械臂刚柔耦合模型建立 | 第28-31页 |
| 3.1.1 施加约束 | 第28-30页 |
| 3.1.2 施加激励 | 第30-31页 |
| 3.2 ADAMS模态分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 ADAMS模态 | 第31-32页 |
| 3.2.2 模态分析 | 第32-35页 |
| 3.3 模态参与因子 | 第35-38页 |
| 3.4 频率响应 | 第38-41页 |
| 3.5 振动功率谱密度 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 桁架式机械臂刚柔耦合动力学分析 | 第43-55页 |
| 4.1 ADAMS分析基本理论 | 第43-47页 |
| 4.1.1 刚性体基础理论 | 第43-45页 |
| 4.1.2 柔性体基础理论 | 第45-47页 |
| 4.2 刚柔耦合动力学仿真 | 第47-54页 |
| 4.2.1 等加速驱动函数 | 第47-48页 |
| 4.2.2 多刚性模型与刚柔耦合模型受力比较 | 第48-52页 |
| 4.2.3 多刚性模型与刚柔耦合模型位移比较 | 第52-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 桁架式机械臂振动抑制分析 | 第55-69页 |
| 5.1 基于凸轮曲线理论运动规律分析 | 第55-62页 |
| 5.1.1 摆线型 | 第55-56页 |
| 5.1.2 合成正弦 | 第56-57页 |
| 5.1.3 变形正弦 | 第57-58页 |
| 5.1.4 变形梯形 | 第58-60页 |
| 5.1.5 5次多项式 | 第60-61页 |
| 5.1.6 等加速度曲线与5种类型凸轮曲线对比总结 | 第61-62页 |
| 5.2 不同加速度曲线对运动误差影响 | 第62-64页 |
| 5.3 末端集中质量对运动误差影响 | 第64-65页 |
| 5.4 截面参量对运动误差影响 | 第65-68页 |
| 5.4.1 截面宽度对运动误差的影响 | 第65-66页 |
| 5.4.2 截面高度对运动误差的影响 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
