| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 车道偏离预警系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3 车道保持辅助系统概述 | 第13-14页 |
| 1.4 车道偏离预警系统和车道保持辅助系统研究现状 | 第14-22页 |
| 1.4.1 国内外企业车道偏离预警系统和车道保持辅助系统研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4.2 国内外高校车道偏离预警系统和车道保持辅助系统研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4.3 国内外研究现状对比分析 | 第21-22页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 车道保持辅助系统偏离预警算法研究 | 第25-49页 |
| 2.1 车道保持辅助系统技术要求 | 第25-27页 |
| 2.1.1 车道保持辅助系统总体结构 | 第26-27页 |
| 2.2 车道保持辅助系统偏离预警算法研究 | 第27-39页 |
| 2.2.1 车道偏离预警算法概述 | 第27-30页 |
| 2.2.2 建立多模式TLC预警算法 | 第30-36页 |
| 2.2.3 建立多模式FOD预警算法 | 第36-38页 |
| 2.2.4 建立联合预警算法 | 第38-39页 |
| 2.3 车道保持辅助系统偏离预警算法联合仿真 | 第39-47页 |
| 2.3.1 建立联合仿真实验环境 | 第39-40页 |
| 2.3.2 对比多模式TLC预警算法与固定模式TLC预警算法 | 第40-41页 |
| 2.3.3 对比多模式FOD预警算法与固定模式FOD预警算法 | 第41-42页 |
| 2.3.4 对比联合预警算法与多模式TLC预警算法 | 第42-44页 |
| 2.3.5 对比联合预警算法与多模式FOD预警算法 | 第44-45页 |
| 2.3.6 直线道路变换车道工况 | 第45-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第3章 车道保持辅助系统主动控制算法研究 | 第49-71页 |
| 3.1 驾驶员操作状态辨识 | 第49-51页 |
| 3.2 建立车道保持辅助系统主动控制模型 | 第51-59页 |
| 3.2.1 车辆模型 | 第51-52页 |
| 3.2.2 驾驶员模型 | 第52-56页 |
| 3.2.3 电动助力转向系统模型 | 第56-59页 |
| 3.3 基于EPS的车道保持辅助系统主动控制算法研究 | 第59-64页 |
| 3.3.1 车道保持协调控制算法 | 第59-61页 |
| 3.3.2 电动助力转向系统控制策略 | 第61-62页 |
| 3.3.3 基于EPS的车道保持辅助系统主动转向控制算法 | 第62-64页 |
| 3.4 车道保持辅助系统主动控制算法联合仿真 | 第64-69页 |
| 3.4.1 直线道路联合仿真实验 | 第65-66页 |
| 3.4.2 曲线道路联合仿真实验 | 第66-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 建立基于EPS的LKAS硬件在环试验台并进行实验验证 | 第71-85页 |
| 4.1 建立基于EPS的LKAS硬件在环试验台 | 第71-79页 |
| 4.1.1 实时仿真系统简介 | 第72-74页 |
| 4.1.2 电控转向仿真平台简介 | 第74-75页 |
| 4.1.3 传感器的测试和标定 | 第75-79页 |
| 4.2 直线道路硬件在环试验台实验及结果分析 | 第79-81页 |
| 4.2.1 直线道路偏离工况 | 第80-81页 |
| 4.3 曲线道路硬件在环试验台实验及结果分析 | 第81-84页 |
| 4.3.1 小曲率半径道路偏离工况 | 第81-83页 |
| 4.3.2 大曲率半径道路偏离工况 | 第83-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第85-89页 |
| 5.1 全文总结 | 第85-86页 |
| 5.2 研究展望 | 第86-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 作者简介及科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
