| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 光电稳定跟踪平台稳定结构与方式发展概况 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内外光电稳定跟踪平台发展概况 | 第17-19页 |
| 1.2.3 光电稳定跟踪系统控制技术研究概况 | 第19-22页 |
| 1.2.4 光电稳定跟踪平台控制系统基于模型设计发展概况 | 第22-24页 |
| 1.3 本课题研究难点 | 第24-27页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第27-29页 |
| 第2章 光电稳定跟踪系统稳定原理及系统建模研究 | 第29-54页 |
| 2.1 两轴陀螺稳定平台隔离载体角运动原理 | 第29-36页 |
| 2.1.1 两轴陀螺稳定平台框架结构 | 第29-31页 |
| 2.1.2 载体扰动补偿方程的建立 | 第31-35页 |
| 2.1.3 两轴陀螺稳定平台原理缺陷 | 第35-36页 |
| 2.2 单轴陀螺稳定跟踪控制原理 | 第36-37页 |
| 2.3 稳定伺服控制回路机理建模 | 第37-49页 |
| 2.3.1 电机及负载机理建模 | 第37-43页 |
| 2.3.2 载体扰动传递特性分析 | 第43-46页 |
| 2.3.3 电流回路设计 | 第46-49页 |
| 2.4 稳定伺服控制回路实验建模 | 第49-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 光电稳定跟踪控制系统基于模型设计的平台构建 | 第54-75页 |
| 3.1 基于模型设计方法研究概况 | 第54-60页 |
| 3.1.1 传统控制系统设计方法 | 第54-55页 |
| 3.1.2 基于模型的设计方法 | 第55-58页 |
| 3.1.3 基于模型设计的优势 | 第58-60页 |
| 3.2 RTW代码自动生成环境 | 第60-65页 |
| 3.2.1 RTW基本概念 | 第61-62页 |
| 3.2.2 RTW程序框架结构 | 第62-65页 |
| 3.3 基于RTW与XPC目标的代码自动生成试验平台构建 | 第65-73页 |
| 3.3.1 基于RTW的PC/104 试验平台 | 第65-68页 |
| 3.3.2 一维稳定转台基于RTW的试验平台搭建 | 第68-70页 |
| 3.3.3 光电吊舱基于RTW的试验平台搭建 | 第70-73页 |
| 3.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 改进的一般化内模控制方法研究 | 第75-101页 |
| 4.1 光电稳定跟踪系统经典控制结构存在的问题 | 第75-78页 |
| 4.2 一般化内模控制结构 | 第78-88页 |
| 4.2.1 一般化内模控制结构研究概况 | 第78-80页 |
| 4.2.2 Youla参数化结构 | 第80-82页 |
| 4.2.3 改进的一般化内模控制结构 | 第82-86页 |
| 4.2.4 鲁棒稳定性分析 | 第86页 |
| 4.2.5 GIMC与IMC的对比 | 第86-88页 |
| 4.3 改进的GIMC控制器设计方法 | 第88-91页 |
| 4.3.1 内回路控制器设计方法 | 第88-90页 |
| 4.3.2 改进的GIMC控制器设计步骤 | 第90-91页 |
| 4.4 仿真分析与结果 | 第91-95页 |
| 4.4.1 PI控制器与改进的GIMC控制器设计 | 第91-92页 |
| 4.4.2 仿真模型搭建 | 第92-93页 |
| 4.4.3 两种控制结构闭环特性对比 | 第93-94页 |
| 4.4.4 两种控制结构扰动抑制特性对比 | 第94-95页 |
| 4.5 试验分析与结果 | 第95-100页 |
| 4.5.1 试验平台 | 第95-96页 |
| 4.5.2 Simulink试验模型搭建 | 第96-97页 |
| 4.5.3 试验结果 | 第97-100页 |
| 4.5.3.1 控制闭环频率特性 | 第97-98页 |
| 4.5.3.2 控制闭环扰动抑制特性 | 第98-100页 |
| 4.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第5章 基于GIMC的H_∞混合灵敏度控制 | 第101-125页 |
| 5.1 H_∞鲁棒控制理论 | 第101-106页 |
| 5.1.1 H_∞鲁棒控制发展概况 | 第101-102页 |
| 5.1.2 系统不确定性 | 第102-104页 |
| 5.1.3 H_∞范数 | 第104-105页 |
| 5.1.4 标准H∞控制问题 | 第105-106页 |
| 5.2 H∞混合灵敏度控制 | 第106-113页 |
| 5.2.1 灵敏度极小化问题 | 第107-108页 |
| 5.2.2 稳定控制H_∞混合灵敏度优化问题 | 第108-110页 |
| 5.2.3 加权函数选择 | 第110-113页 |
| 5.3 基于GIMC的H_∞混合灵敏度控制 | 第113-115页 |
| 5.4 仿真分析 | 第115-120页 |
| 5.4.1 H_∞混合灵敏度控制器设计 | 第116-118页 |
| 5.4.2 基于GIMC的H_∞混合灵敏度控制器设计 | 第118-120页 |
| 5.5 试验结果 | 第120-124页 |
| 5.5.1 H_∞混合灵敏度控制试验结果 | 第121-122页 |
| 5.5.2 基于GIMC的H_∞混合灵敏度控制试验结果 | 第122-124页 |
| 5.6 本章小结 | 第124-125页 |
| 第6章 微机械陀数字螺信号处理 | 第125-139页 |
| 6.1 系统噪声来源分析 | 第125-131页 |
| 6.1.1 陀螺选型 | 第125-126页 |
| 6.1.2 陀螺噪声来源分析 | 第126-131页 |
| 6.2 陀螺静态随机噪声处理 | 第131-136页 |
| 6.2.1 静态零偏信号处理 | 第132页 |
| 6.2.2 随机噪声信号处理 | 第132-134页 |
| 6.2.2.1 噪声信号模型建立 | 第132-133页 |
| 6.2.2.2 卡尔曼滤波器设计 | 第133-134页 |
| 6.2.3 静态随机信号处理试验 | 第134-136页 |
| 6.3 陀螺动态信号处理 | 第136-138页 |
| 6.3.1 卡尔曼滤波器系统模型 | 第136-137页 |
| 6.3.2 PI闭环控制滤波处理 | 第137页 |
| 6.3.3 改进的GIMC滤波处理 | 第137-138页 |
| 6.4 本章小结 | 第138-139页 |
| 第7章 全文总结 | 第139-143页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第139-140页 |
| 7.2 论文主要创新点 | 第140-141页 |
| 7.3 下一步工作计划 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-149页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第149页 |
