UVMS运动控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UVMS系统介绍 | 第11-14页 |
| 1.2.1 UVMS系统组成 | 第11-13页 |
| 1.2.2 UVMS系统工作方式 | 第13-14页 |
| 1.3 ROV运动稳定控制研究综述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 ROV运动稳定控制研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 UVMS运动控制研究综述 | 第17-19页 |
| 1.4.1 UVMS运动控制研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 国外研究现状 | 第18页 |
| 1.4.3 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 ROV主体受力分析及数学建模 | 第21-36页 |
| 2.1 坐标系及坐标变换 | 第21-24页 |
| 2.1.1 定义坐标系 | 第21页 |
| 2.1.2 定义参数 | 第21-23页 |
| 2.1.3 坐标系间的变换 | 第23-24页 |
| 2.2 ROV受力分析 | 第24-30页 |
| 2.2.1 推进器推力 | 第25-27页 |
| 2.2.2 水动力 | 第27-29页 |
| 2.2.3 重力与浮力 | 第29-30页 |
| 2.3 ROV动力学方程 | 第30-34页 |
| 2.3.1 刚体动力学推导 | 第30-32页 |
| 2.3.2 水动力推导 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 UVMS系统建模 | 第36-52页 |
| 3.1 空间变换与描述 | 第36-40页 |
| 3.1.1 位置、姿态描述 | 第36-37页 |
| 3.1.2 坐标系描述 | 第37-38页 |
| 3.1.3 坐标系映射 | 第38-40页 |
| 3.1.3.1 平移算子 | 第38-39页 |
| 3.1.3.2 旋转算子 | 第39-40页 |
| 3.2 连杆以及连杆参数 | 第40-42页 |
| 3.2.1 连杆的描述 | 第40-41页 |
| 3.2.2 连杆坐标系及参数 | 第41-42页 |
| 3.3 D-H矩阵表示法 | 第42-44页 |
| 3.4 拉格朗日法——UVMS系统建模 | 第44-51页 |
| 3.4.1 系统的结构与参数 | 第44-46页 |
| 3.4.2 系统相对位置关系推导 | 第46-48页 |
| 3.4.3 拉格朗日法建模 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 ROV运动控制研究 | 第52-70页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 反演法原理 | 第52-55页 |
| 4.3 ROV模型测试与分析 | 第55-61页 |
| 4.3.1 模型搭建与仿真 | 第55-60页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第60-61页 |
| 4.4 反演算法的应用 | 第61-68页 |
| 4.4.1 控制器的设计 | 第61-64页 |
| 4.4.2 ROV模型简化 | 第64-65页 |
| 4.4.3 算法仿真验证 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 UVMS系统协调控制 | 第70-88页 |
| 5.1 引言 | 第70-71页 |
| 5.2 系统的模型搭建 | 第71-76页 |
| 5.2.1 Simulink搭建系统模型 | 第71-72页 |
| 5.2.2 UVMS模型测试与分析 | 第72-76页 |
| 5.2.2.1 模型测试 | 第72-75页 |
| 5.2.2.2 测试结果分析 | 第75-76页 |
| 5.3 反演控制器的设计 | 第76-78页 |
| 5.3.1 动力学方程变换 | 第76-77页 |
| 5.3.2 控制器的设计 | 第77-78页 |
| 5.4 仿真与分析 | 第78-87页 |
| 5.4.1 仿真实例一 | 第78-83页 |
| 5.4.2 仿真实例二 | 第83-86页 |
| 5.4.3 仿真结果总结 | 第86-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
