| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 自主式水下机器人的发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 多AUV协同导航系统的发展概况 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 多AUV协同导航基础理论 | 第16-26页 |
| 2.1 多AUV协同导航特征分析 | 第16-17页 |
| 2.1.1 并行式协同导航 | 第16-17页 |
| 2.1.2 主从式协同导航 | 第17页 |
| 2.2 AUV协同导航系统常用坐标系和运动参数 | 第17-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系及其关系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 AUV常用运动参数定义 | 第19-20页 |
| 2.3 协同导航系统的传感器 | 第20-23页 |
| 2.3.1 内部传感器 | 第20-22页 |
| 2.3.2 外部传感器 | 第22-23页 |
| 2.4 多AUV协同导航基本原理 | 第23-25页 |
| 2.4.1 单领航艇协同导航原理 | 第23-24页 |
| 2.4.2 多领航艇协同导航原理 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 单领航艇多AUV协同导航算法 | 第26-46页 |
| 3.1 单领航艇AUV协同导航建模基础理论 | 第26-28页 |
| 3.1.1 AUV运动模型的建立 | 第26-27页 |
| 3.1.2 AUV协同导航量测模型的建立 | 第27-28页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论简介 | 第28-30页 |
| 3.3 EKF协同导航滤波算法 | 第30-32页 |
| 3.3.1 EKF算法介绍 | 第30-31页 |
| 3.3.2 EKF算法特点的讨论 | 第31-32页 |
| 3.4 SSUKF协同导航滤波算法 | 第32-36页 |
| 3.4.1. UT变换 | 第32-33页 |
| 3.4.2 UKF滤波算法 | 第33-34页 |
| 3.4.3 SSUKF滤波算法 | 第34-36页 |
| 3.4.4 SSUKF算法特点的讨论 | 第36页 |
| 3.5 CKF协同导航滤波算法 | 第36-41页 |
| 3.5.1 高斯滤波基本形式 | 第36-37页 |
| 3.5.2 求容积准则 | 第37-39页 |
| 3.5.3 CKF滤波算法 | 第39-40页 |
| 3.5.4 CKF算法特点的讨论 | 第40-41页 |
| 3.6 仿真验证 | 第41-45页 |
| 3.6.1 滤波参数计算 | 第41-42页 |
| 3.6.2 仿真结果 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 多AUV协同导航编队构型设计 | 第46-70页 |
| 4.1 协同导航可观测性分析 | 第46-48页 |
| 4.2 协同导航Cramer-Rao不等式下界分析 | 第48-49页 |
| 4.3 单领航艇，单跟随艇队形设计 | 第49-55页 |
| 4.3.1 根据系统可观测度设计最优编队构型 | 第49-53页 |
| 4.3.2 根据Cramer-Rao不等式下界设计最优编队构型 | 第53-55页 |
| 4.4 系统中AUV数量增加后的队形设计 | 第55-68页 |
| 4.4.1 增加领航艇，不增加跟随艇 | 第55-67页 |
| 4.4.2 增加跟随艇，同时增加领航艇 | 第67-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 AUV协同导航最优队形仿真与实验验证 | 第70-90页 |
| 5.1 仿真条件设置 | 第70页 |
| 5.2 单领航艇算法及最优队形 | 第70-76页 |
| 5.3 AUV数量增加的算法及队形仿真 | 第76-84页 |
| 5.4 实验验证 | 第84-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |