焊接机器人轨迹规划研究与仿真
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 工业机器人的发展 | 第10-14页 |
| 1.2.2 轨迹规划技术 | 第14-16页 |
| 1.2.3 虚拟样机仿真技术 | 第16-17页 |
| 1.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 焊接机器人运动学分析 | 第18-38页 |
| 2.1 机器人位姿描述 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机器人的位姿变换表示方法 | 第18-21页 |
| 2.1.2 齐次变换矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人运动学求解 | 第22-34页 |
| 2.2.1 运动学的表示方法 | 第22-25页 |
| 2.2.2 机器人相关参数 | 第25-26页 |
| 2.2.3 运动学的正反解 | 第26-32页 |
| 2.2.4 雅克比矩阵应用 | 第32-34页 |
| 2.3 工作空间的表达 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 焊接机器人轨迹规划算法研究 | 第38-49页 |
| 3.1 轨迹规划的定义 | 第38-39页 |
| 3.2 关节空间轨迹规划 | 第39-44页 |
| 3.2.1 多项式函数插值 | 第39-42页 |
| 3.2.2 抛物线过渡的线性函数插值 | 第42-44页 |
| 3.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第44-48页 |
| 3.3.1 直线的轨迹规划 | 第44-45页 |
| 3.3.2 空间圆弧的轨迹规划 | 第45-48页 |
| 3.4 两种轨迹规划方法的比较 | 第48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机器人建模与仿真前处理 | 第49-60页 |
| 4.1 软件介绍 | 第49-50页 |
| 4.2 建模相关设置 | 第50-55页 |
| 4.2.1 焊接机器人模型导入 | 第50-51页 |
| 4.2.2 建模环境的设置与处理 | 第51-55页 |
| 4.3 仿真的检验与测试 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 焊接机器人的仿真研究 | 第60-73页 |
| 5.1 焊接任务描述 | 第60-61页 |
| 5.2 焊接过程仿真 | 第61-67页 |
| 5.2.1 路径的规划 | 第61-62页 |
| 5.2.2 运动的建立及仿真 | 第62-67页 |
| 5.3 仿真结果后处理 | 第67-72页 |
| 5.3.1 焊枪位置的分析 | 第67-70页 |
| 5.3.2 焊枪姿态的分析 | 第70-71页 |
| 5.3.3 焊枪参考点的分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研项目 | 第79页 |
