立体工件的三维测量与识别
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 视觉传感技术以及研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 被动视觉的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 主动视觉的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 工件识别的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 三维测量与工件识别存在的主要问题 | 第15页 |
| 1.5 本文主要研究内容及安排 | 第15-17页 |
| 第2章 测量装置及标定方法 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 视觉检测系统的设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 视觉系统的硬件平台 | 第18-21页 |
| 2.2.2 视觉系统的软件平台 | 第21-22页 |
| 2.3 视觉系统的标定 | 第22-33页 |
| 2.3.1 相关坐标系 | 第22-24页 |
| 2.3.2 摄像机模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 摄像机的标定 | 第25-27页 |
| 2.3.4 结构光的标定 | 第27-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 工件的三维测量 | 第35-61页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 图像采集系统 | 第35-36页 |
| 3.3 图像处理算法研究 | 第36-50页 |
| 3.3.1 图像获取 | 第37-38页 |
| 3.3.2 图像滤波 | 第38-39页 |
| 3.3.3 图像分割 | 第39-44页 |
| 3.3.4 ROI提取 | 第44-45页 |
| 3.3.5 结构光中心线提取 | 第45-49页 |
| 3.3.6 轮廓点提取 | 第49-50页 |
| 3.4 三维测量的结果 | 第50-59页 |
| 3.5 误差分析 | 第59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 工件识别 | 第61-73页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 矩 | 第61-66页 |
| 4.2.1 矩的概念 | 第61-63页 |
| 4.2.2 Hu矩 | 第63页 |
| 4.2.3 Zernike矩 | 第63-66页 |
| 4.3 其他的轮廓特征 | 第66-68页 |
| 4.3.1 求轮廓面积 | 第67-68页 |
| 4.3.2 求轮廓周长 | 第68页 |
| 4.4 识别的流程 | 第68-72页 |
| 4.4.1 匹配参数的评价 | 第68-69页 |
| 4.4.2 CAD参数图 | 第69-70页 |
| 4.4.3 数据提取过程 | 第70页 |
| 4.4.4 识别过程与结果 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 系统软件平台搭建与实验结果分析 | 第73-83页 |
| 5.1 操作平台搭建 | 第73-74页 |
| 5.2 实验结果 | 第74-80页 |
| 5.2.1 轮廓图与CAD图 | 第74-76页 |
| 5.2.2 识别结果 | 第76-80页 |
| 5.3 结果分析 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
