仿生机械系统的无源动态运动综合

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-14页
·仿生学与机器人学	第9-10页
·腿式仿生机械系统研究简述	第10-11页
·单腿仿生机器人研究起源及研究意义	第11-12页
·无源动态运动研究起源及研究意义	第12-13页
·本课题主要研究内容	第13-14页
2 单腿仿生机器人机械系统建模	第14-31页
·机器人机构模型建模	第14-15页
·机器人数学模型建模	第15-26页
·支撑相的运动学及动力学建模	第17-19页
·飞行相的运动学及动力学建模	第19-21页
·冲击运动时刻代数方程建模	第21-26页
·模型仿真验证	第26-30页
·本章总结	第30-31页
3 无源动态运动综合研究的基础理论	第31-50页
·庞加莱截面法	第31-40页
·庞加莱映射与极限环	第31-33页
·自治混杂系统的庞加莱映射	第33-38页
·庞加莱截面法应用举例	第38-40页
·自治混杂动态系统的不动点搜索算法	第40-43页
·牛顿-拉夫逊方法	第40-41页
·不动点搜索算法	第41-43页
·遗传算法	第43-49页
·遗传算法理论基础	第43-44页
·遗传算法基本原理与方法	第44-46页
·遗传算法的应用举例	第46-49页
·本章总结	第49-50页
4 仿生机械系统的无源动态运动综合	第50-62页
·运动初始状态寻优算法	第50-53页
·机器人运动过程中的能量分析	第50-51页
·基于遗传算法的初始状态寻优算法	第51-53页
·机器人的无源动力学周期运动轨道搜索算法	第53-59页
·无源动态运动仿真及分析	第59-61页
·本章总结	第61-62页
5 总结与展望	第62-64页
·总结	第62-63页
·展望	第63-64页
参考文献	第64-68页
在学获奖情况及研究成果	第68-69页
致谢	第69页