| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 机器人连续路径速度控制和插补方法研究状况 | 第14-15页 |
| 1.3 机器人加减速速度规划方法研究状况 | 第15-17页 |
| 1.4 机器人动力学建模及基于模型的控制方法研究状况 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机器人连续路径前瞻速度控制及插补方法 | 第20-41页 |
| 2.1 机器人前瞻速度控制方法 | 第20-29页 |
| 2.1.1 拐角速度规划 | 第20-21页 |
| 2.1.2 圆弧段基于弓高误差的速度约束 | 第21-22页 |
| 2.1.3 圆弧段基于向心加速度的速度约束 | 第22-23页 |
| 2.1.4 运动路径之间添加过渡曲线 | 第23-27页 |
| 2.1.5 前瞻速度控制方法 | 第27-29页 |
| 2.2 空间直线、圆弧及过渡样条曲线的笛卡尔空间插补方法 | 第29-37页 |
| 2.2.1 空间直线的笛卡尔空间插补方法 | 第30-33页 |
| 2.2.2 空间圆弧的笛卡尔空间插补方法 | 第33-35页 |
| 2.2.3 过渡样条曲线路径的笛卡尔空间插补方法 | 第35-37页 |
| 2.3 仿真分析 | 第37-39页 |
| 2.3.1 两种控制方法的插补路径对比 | 第37-38页 |
| 2.3.2 两种控制方法的速度曲线对比 | 第38-39页 |
| 2.4 小结 | 第39-41页 |
| 第三章 机器人速度规划控制方法研究 | 第41-61页 |
| 3.1 S型柔性加减速速度规划方法 | 第41-46页 |
| 3.1.1 S型柔性加减速速度规划算法 | 第41-45页 |
| 3.1.2 S型柔性加减速速度规划算法仿真 | 第45-46页 |
| 3.2 多次样条曲线加减速速度规划方法 | 第46-51页 |
| 3.2.1 多次样条曲线加减速速度规划算法 | 第46-48页 |
| 3.2.2 多次样条曲线速度规划方法仿真 | 第48-51页 |
| 3.3 三角函数加减速速度规划方法 | 第51-54页 |
| 3.3.1 三角函数加减速速度规划算法 | 第51-53页 |
| 3.3.2 三种加减速速度规划方法比较 | 第53-54页 |
| 3.4 NURBS曲线的前瞻分段速度规划方法 | 第54-59页 |
| 3.4.1 NURBS曲线轨迹生成 | 第54-56页 |
| 3.4.2 基于NURBS曲线几何限制的前瞻分段速度规划方法 | 第56-59页 |
| 3.5 小结 | 第59-61页 |
| 第四章 机器人动力学建模和动力学控制方法研究 | 第61-80页 |
| 4.1 机器人的动力学参数辨识 | 第61-72页 |
| 4.1.1 基于牛顿-欧拉迭代方程的机器人动力学建模 | 第61-68页 |
| 4.1.2 基于带权最小二乘的机器人动力学参数辨识 | 第68-71页 |
| 4.1.3 机器人动力学参数辨识实验方法研究 | 第71-72页 |
| 4.2 基于动力学模型的机器人轨迹跟踪控制方法研究 | 第72-79页 |
| 4.2.1 独立PID控制 | 第73-74页 |
| 4.2.2 基于动力学模型的前馈力矩控制方法 | 第74-79页 |
| 4.3 小结 | 第79-80页 |
| 第五章 实验研究与分析 | 第80-103页 |
| 5.1 实验平台设计 | 第80-84页 |
| 5.1.1 硬件实验平台 | 第80-83页 |
| 5.1.2 软件架构 | 第83-84页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第84-101页 |
| 5.2.1 S型速度规划和梯形速度规划对比实验 | 第84-88页 |
| 5.2.2 NURBS曲线速度规划方法实验 | 第88-91页 |
| 5.2.3 基于动力学模型的前馈力矩补偿实验 | 第91-101页 |
| 5.3 小结 | 第101-103页 |
| 总结与展望 | 第103-106页 |
| 总结 | 第103页 |
| 创新点 | 第103-104页 |
| 未来展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-112页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 附件 | 第114页 |
