| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 电动汽车发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 四轮轮毂电动汽车发展现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题相关技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4.1 车速估计算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4.2 四轮轮毂电动汽车控制策略研究现状 | 第18-19页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 四轮轮毂电动汽车整车结构及驱动模式分析 | 第20-30页 |
| 2.1 四轮轮毂电动汽车整车结构 | 第20-24页 |
| 2.1.1 车辆模型参考坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 三自由度车辆模型 | 第21-22页 |
| 2.1.3 车轮动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.1.4 轮胎模型 | 第23-24页 |
| 2.2 四轮轮毂电动汽车驱动模式以及切换策略分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 驱动模式分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 切换策略分析 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小节 | 第29-30页 |
| 第三章 四轮轮毂电动汽车车速估计算法设计 | 第30-43页 |
| 3.1 基于UKF理论的车速估计算法 | 第30-35页 |
| 3.1.1 系统方程设计 | 第30-33页 |
| 3.1.2 UKF估计车速算法过程 | 第33-35页 |
| 3.2 基于轮速的车速估计算法 | 第35-36页 |
| 3.3 车速估计算法切换策略 | 第36-37页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第37-42页 |
| 3.4.1 双移线工况仿真与分析 | 第38-40页 |
| 3.4.2 蛇形工况仿真分析 | 第40-41页 |
| 3.4.3 仿真结果对比 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小节 | 第42-43页 |
| 第四章 基于车速估计算法的四轮轮毂电动汽车控制策略 | 第43-51页 |
| 4.1 基于车速估计算法的控制策略设计 | 第43-49页 |
| 4.1.1 控制目标 | 第44页 |
| 4.1.2 PID控制器 | 第44-46页 |
| 4.1.3 转矩分配算法 | 第46-49页 |
| 4.2 车速滤波平滑算法 | 第49-50页 |
| 4.3 本章小节 | 第50-51页 |
| 第五章 仿真与分析 | 第51-71页 |
| 5.1 仿真模型搭建 | 第51-52页 |
| 5.2 单驱动模式工况仿真 | 第52-57页 |
| 5.3 多驱动模式工况仿真 | 第57-69页 |
| 5.3.1 匀速行驶时四驱切换成两驱仿真 | 第57-60页 |
| 5.3.2 匀速行驶时两驱切换成四驱仿真 | 第60-63页 |
| 5.3.3 加速行驶时四驱切换成两驱仿真 | 第63-66页 |
| 5.3.4 加速行驶时两驱切换成四驱仿真 | 第66-69页 |
| 5.4 干扰工况下仿真 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小节 | 第70-71页 |
| 第六章 总结及展望 | 第71-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 硕士期间主要研究成果 | 第77-78页 |