| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 UUV回收方式研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 UUV路径跟踪控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 模型预测控制算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容和组织结构 | 第17-20页 |
| 第2章 UUV运动模型与模型预测控制 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 UUV叉柱式回收方式 | 第20-21页 |
| 2.3 UUV运动模型 | 第21-30页 |
| 2.3.1 坐标系统 | 第22-23页 |
| 2.3.2 UUV运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 UUV动力学模型 | 第24-29页 |
| 2.3.4 UUV运动模型的特点 | 第29-30页 |
| 2.4 模型预测控制理论 | 第30-33页 |
| 2.4.1 模型预测控制基本原理 | 第30-31页 |
| 2.4.2 模型预测控制基本特点 | 第31页 |
| 2.4.3 非线性解析模型预测控制 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 欠驱动UUV叉柱式回收过程中返航阶段控制 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 欠驱动UUV三维预测模型 | 第34-36页 |
| 3.3 基于模型预测控制的欠驱动UUV三维控制器设计 | 第36-46页 |
| 3.3.1 基本概念 | 第36-37页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第37-46页 |
| 3.3.2.1 模型预测控制器的设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2.2 基于模型预测的欠驱动UUV返航阶段控制器的设计 | 第40-46页 |
| 3.4 三维控制器稳定性分析 | 第46-48页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第48-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 近壁面对接过程中欠驱动UUV变深控制 | 第56-68页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 近壁面环境下UUV垂直面模型的建立 | 第56-60页 |
| 4.2.1 近壁面下欠驱动UUV受力分析 | 第56-58页 |
| 4.2.2 欠驱动UUV垂直面预测模型 | 第58-60页 |
| 4.3 基于模型预测控制的欠驱动UUV变深控制器设计 | 第60-64页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于Serret-Frenet标架的欠驱动UUV对接控制 | 第68-82页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 欠驱动UUV水平面误差模型的建立 | 第68-74页 |
| 5.2.1 平面曲线的Serret-Frenet方程 | 第68-69页 |
| 5.2.2 欠驱动UUV水平面数学模型的建立 | 第69-70页 |
| 5.2.3 欠驱动UUV水平面误差方程的建立 | 第70-74页 |
| 5.3 欠驱动UUV水平面对接控制器设计 | 第74-76页 |
| 5.4 水平面对接控制器稳定性分析 | 第76-77页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第77-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
