| 目录 | 第6-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 国内外云台监控系统发展现状[2] | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要主要工作及其组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 系统概述 | 第14-27页 |
| 2.1 STM32F107 处理器 | 第14-20页 |
| 2.1.1 STM32F107 处理器概述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 STM32F107 处理器系统架构 | 第15-17页 |
| 2.1.3 STM32 微处理器对电机控制 | 第17-19页 |
| 2.1.4 STM32F107 处理器低功耗 | 第19-20页 |
| 2.2 电机的定义及控制原理 | 第20-25页 |
| 2.2.1 直流电机定义 | 第21-23页 |
| 2.2.2 直流无刷电机工作原理[23] | 第23-25页 |
| 2.3 OMRON 旋转编码器 | 第25-26页 |
| 2.3.1 旋转编码器定义及分类 | 第25页 |
| 2.3.2 旋转编码器工作原理 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 直流电机控制模块 | 第27-39页 |
| 3.1 直流电机驱动电路 | 第27-29页 |
| 3.1.1 直流电机驱动芯片 L298N | 第27-29页 |
| 3.2 直流电机转速 PWM 控制 | 第29-30页 |
| 3.3 直流电机闭环控制 | 第30-37页 |
| 3.3.1 过程控制 | 第30-31页 |
| 3.3.2 PID 控制算法 | 第31-37页 |
| 3.4 闭环控制系统 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 STM32 低功耗云台控制系统硬件设计 | 第39-48页 |
| 4.1 STM32 微控制器最小系统电路 | 第39-42页 |
| 4.1.1 电源供电方案 | 第39页 |
| 4.1.2 系统复位电路 | 第39-40页 |
| 4.1.3 STM32 启动模式 | 第40-42页 |
| 4.2 直流电机驱动电路 | 第42-43页 |
| 4.3 串口通信电路 | 第43-45页 |
| 4.4 旋转编码器信号采集电路 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 基于 STM32 低功耗云台控制系统软件设计 | 第48-61页 |
| 5.1 云台控制协议 | 第48-51页 |
| 5.1.1 PELCO 协议 | 第48-50页 |
| 5.1.2 PELCO 协议算法 | 第50-51页 |
| 5.2 PID 算法程序设计 | 第51-52页 |
| 5.3 STM32 微控制器程序 | 第52-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-64页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |