| 致谢 | 第5-6页 |
| 中文摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第13-33页 |
| 1.1 飞行模拟器运动平台发展历史及研宄现状 | 第13-21页 |
| 1.2 球面并联机构的发展历史及研究现状 | 第21-27页 |
| 1.2.1 三自由度球面并联机构的提出与应用 | 第21-26页 |
| 1.2.2 球面机构的理论研宄现状 | 第26-27页 |
| 1.3 冗余并联机构及混联机构的研究现状 | 第27-30页 |
| 1.4 课题的提出与研究目标 | 第30-31页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第31-33页 |
| 2 球面机构数学基础及构型演化 | 第33-47页 |
| 2.1 球面解析理论 | 第33-37页 |
| 2.1.1 球面解析理论三个基本公式 | 第33-35页 |
| 2.1.2 球面四边形的环路方程 | 第35-37页 |
| 2.2螺旋理论 | 第37-41页 |
| 2.2.1 直线的矢量方程 | 第37-39页 |
| 2.2.2 线矢量及旋量 | 第39-40页 |
| 2.2.3 旋量的代数运算 | 第40页 |
| 2.2.4 刚体的运动螺旋和力螺旋 | 第40-41页 |
| 2.3 冗余驱动球面并联机构的构型类型 | 第41-46页 |
| 2.3.1 冗余驱动并联机构的类型 | 第42-43页 |
| 2.3.2 三自由度球面并联机构的构型演化 | 第43-45页 |
| 2.3.3 冗余驱动三自由度球面并联机构 | 第45-46页 |
| 2.4本章小结 | 第46-47页 |
| 3 冗余驱动三自由度球面并联机构的自由度分析 | 第47-62页 |
| 3.1冗余驱动球面并联机构自由度分析公式 | 第47-48页 |
| 3.1.1 公共约束 | 第47页 |
| 3.1.2 并联冗余约束 | 第47-48页 |
| 3.1.3 局部自由度 | 第48页 |
| 3.1.4 修正的Kutzbach-Griibler公式 | 第48页 |
| 3.2 单冗余支链4-RRR球面并联机构自由度计算 | 第48-50页 |
| 3.3 含有平行四边形支链的球面并联机构自由度计算 | 第50-52页 |
| 3.4 双3-RRS球面并联机构的自由度计算 | 第52-61页 |
| 3.4.1 3-RRS和3-RRR球面并联机构的几何区别 | 第52-54页 |
| 3.4.2 3-RRR球面并联机构的自由度计算 | 第54页 |
| 3.4.3 3-RRS球面并联机构的自由度计算 | 第54-55页 |
| 3.4.4 双3-RRS球面并联机构的自由度计算 | 第55-58页 |
| 3.4.5 混联球面并联机构的自由度分析 | 第58-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 冗余驱动三自由度球面并联机构的位置与工作空间分析 | 第62-85页 |
| 4.1 4-RRR冗余驱动球面并联机构的位置与工作空间分析 | 第62-68页 |
| 4.1.1 4-RRR冗余驱动球面并联机构方向余弦的确定 | 第62-65页 |
| 4.1.2 4-RRR冗余驱动球面并联机构的位置反解 | 第65-66页 |
| 4.1.3 4-RRR冗余驱动球面并联机构的位置正解 | 第66-68页 |
| 4.1.4 4-RRR冗余驱动球面并联机构的工作空间 | 第68页 |
| 4.2 含有平行四边形支链的球面并联机构位置与工作空间分析 | 第68-78页 |
| 4.2.1 球面平行四边形机构 | 第69页 |
| 4.2.2 含有平行四边形支链的球面并联机构方向余弦的确定 | 第69-71页 |
| 4.2.3 含有平行四边形支链的球面并联机构的位置反解 | 第71-72页 |
| 4.2.4 球面平行四边形支链的干涉分析 | 第72-73页 |
| 4.2.5 含有平行四边形支链的球面并联机构雅可比矩阵的确定 | 第73-75页 |
| 4.2.6 含有平行四边形支链的球面并联机构的位置正解 | 第75-76页 |
| 4.2.7 含有平行四边形支链的球面并联机构的工作空间 | 第76-78页 |
| 4.3 双3-RRS冗余驱动球面并联机构的位置与工作空间分析 | 第78-84页 |
| 4.3.1 双3-RRS冗余驱动球面并联机构的方向余弦 | 第78-80页 |
| 4.3.2 双3-RRS冗余驱动球面并联机构的位置反解 | 第80页 |
| 4.3.3 双3-RRS冗余驱动球面并联机构的位置正解 | 第80-83页 |
| 4.3.4 双3-RRS与3-RRS球面并联机构的工作空间 | 第83-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 5 冗余驱动与非冗余驱动球面并联机构的性能对比分析 | 第85-97页 |
| 5.1 双3-RRS球面并联机构的速度雅可比矩阵 | 第85-87页 |
| 5.2 灵巧度性能指标分析 | 第87-90页 |
| 5.3 刚度性能指标分析 | 第90-92页 |
| 5.4 力矩传递性能分析 | 第92-94页 |
| 5.5 奇异性能分析 | 第94-96页 |
| 5.6 本章小结 | 第96-97页 |
| 6 冗余驱动三自由度球面并联机构的动力学分析 | 第97-112页 |
| 6.1 含有球面平行四边形机构的冗余驱动并联机构动力学分析 | 第97-105页 |
| 6.1.1 球面平行四边形机构的质心位置分析 | 第97-99页 |
| 6.1.2 广义位移的确定 | 第99-100页 |
| 6.1.3 拉格朗日方程 | 第100-102页 |
| 6.1.4 动平台、连杆的动能和势能的确定 | 第102-103页 |
| 6.1.5 数值仿真 | 第103-105页 |
| 6.2 双3-RRS球面并联机构动力学分析 | 第105-111页 |
| 6.2.1 动平台、连杆的质心位置分析 | 第106-108页 |
| 6.2.2 动平台、连杆的动能和势能的确定 | 第108-109页 |
| 6.2.3 耦合力存在情况动力学分析 | 第109-110页 |
| 6.2.4 数值分析 | 第110-111页 |
| 6.3 本章小结 | 第111-112页 |
| 7 结论 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-121页 |
| 附录A | 第121-123页 |
| A.1 数值正解算法流程图 | 第121页 |
| A.2 反解排列组合 | 第121-123页 |
| 作者简历 | 第123-124页 |
| 已发表及待刊论文 | 第124-127页 |
| 学位论文数据集 | 第127页 |
