| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 论文研究的目的与意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究的现状与分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 飞行器建模与分析 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 倾转翼飞机垂直起降阶段的控制方案 | 第15-16页 |
| 2.3 倾转翼机垂直起降阶段建模分析 | 第16-23页 |
| 2.3.1 模型假设 | 第16页 |
| 2.3.2 建立坐标系 | 第16-17页 |
| 2.3.3 刚体六自由度模型分析 | 第17-19页 |
| 2.3.4 动力学分析 | 第19-22页 |
| 2.3.5 动力学模型的建立 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 倾转翼飞机垂直起降阶段PID姿态控制器设计 | 第24-43页 |
| 3.1 PID控制相关理论介绍 | 第24-29页 |
| 3.1.1 PID控制的基本原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 比例（P）控制 | 第25-26页 |
| 3.1.3 比例微分（PD）控制 | 第26-27页 |
| 3.1.4 积分（I）控制 | 第27页 |
| 3.1.5 比例积分（PI）控制 | 第27-28页 |
| 3.1.6 比例积分微分（PID）控制 | 第28-29页 |
| 3.1.7 PID控制器优缺点 | 第29页 |
| 3.2 PID控制器参数整定 | 第29-35页 |
| 3.2.1 Ziegler-Nichols整定法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 临界振荡法 | 第31-32页 |
| 3.2.3 衰减曲线法 | 第32-33页 |
| 3.2.4 凑试法 | 第33-35页 |
| 3.3 PID控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.3.1 俯仰控制 | 第36-37页 |
| 3.3.2 横滚控制 | 第37-38页 |
| 3.3.3 偏航控制 | 第38-39页 |
| 3.4 MATLAB/Simulink仿真验证 | 第39-42页 |
| 3.4.1 俯仰控制器仿真验证 | 第39-40页 |
| 3.4.2 横滚控制器仿真验证 | 第40-41页 |
| 3.4.3 偏航控制器仿真验证 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 线性二次型最优控制 | 第43-54页 |
| 4.1 最优控制问题的描述 | 第43-44页 |
| 4.2 连续系统二次型最优控制 | 第44-46页 |
| 4.2.1 连续系统二次型最优控制概述 | 第44-45页 |
| 4.2.2 MATLAB实现 | 第45-46页 |
| 4.3 线性二次型高斯最优控制 | 第46-49页 |
| 4.3.1 LQG最优控制概述 | 第46-47页 |
| 4.3.2 LQG最优控制的MATLAB实现 | 第47-49页 |
| 4.4 线性二次型最优控制器设计与仿真验证 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 总结和展望 | 第54-56页 |
| 5.1 论文总结 | 第54-55页 |
| 5.2 论文展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 硕士期间发表的论文及学术成果 | 第59-60页 |
| 发表论文 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |