| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 在轨服务与在轨巡检服务研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 在轨服务研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 在轨巡检服务现状 | 第17-18页 |
| 1.3 航天器相对位姿测量技术研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.1 相对位姿测量技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.2 配准技术研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第21-24页 |
| 第二章 惯性/线激光三角测量组合导航方案 | 第24-37页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 惯性/线激光三角测量组合导航系统的总体方案 | 第24-32页 |
| 2.2.1 位姿推算方案 | 第26-27页 |
| 2.2.2 空间站表面结构点云数据的相对位姿测量方案 | 第27-29页 |
| 2.2.3 信息融合滤波技术 | 第29-32页 |
| 2.3 坐标系定义及转换 | 第32-33页 |
| 2.4 巡检器与空间站相对运动模型建模 | 第33-36页 |
| 2.4.1 航天器相对位置运动模型推导 | 第33-35页 |
| 2.4.2 航天器相对姿态运动模型推导 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于线激光三角测量系统的点云提取和位姿计算 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 线激光三角测量系统测量原理 | 第37-43页 |
| 3.2.1 线激光三角测量方法 | 第38-40页 |
| 3.2.2 线激光数据中心提取算法 | 第40-41页 |
| 3.2.3 线激光三角测量系统测量点云算法 | 第41-42页 |
| 3.2.4 线激光三角测量仿真 | 第42-43页 |
| 3.3 线激光三角测量系统的标定技术 | 第43-47页 |
| 3.3.1 线激光三角测量系统的标定算法 | 第43-44页 |
| 3.3.2 非垂直误差的仿真分析 | 第44-47页 |
| 3.4 基于点云配准的位姿测量 | 第47-50页 |
| 3.4.1 点云的初始配准 | 第47页 |
| 3.4.2 基于邻域特征的ICP精确配准算法 | 第47-48页 |
| 3.4.3 空间站局部点云数据配准的仿真 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 惯性/线激光三角测量信息融合方法 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 巡检器相对空间站组合导航方法 | 第51-56页 |
| 4.2.1 系统模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.2.2 系统线性化模型的推导 | 第53-56页 |
| 4.3 组合导航系统仿真 | 第56-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于惯性/线激光三角测量组合导航系统仿真实验 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 自主导航与控制仿真验证平台 | 第62-69页 |
| 5.2.1 STK仿真模块设计 | 第62-63页 |
| 5.2.2 STK/MATLAB数字平台仿真结构和原理 | 第63-65页 |
| 5.2.3 系统仿真实例与分析 | 第65-69页 |
| 5.3 线激光三角测量系统的研制 | 第69-73页 |
| 5.3.1 线激光三角测量系统的标定 | 第70-71页 |
| 5.3.2 标定误差的实验 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 全文总结和展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第74-75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第80页 |
