火星探测器软着陆运动模拟平台设计及其控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 课题的研究背景与研究意义 | 第14页 |
| 1.3 运动伺服平台的发展及伺服控制技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 运动伺服平台的发展 | 第15-17页 |
| 1.3.2 伺服控制技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 半物理仿真系统总体方案与力学特性分析 | 第20-32页 |
| 2.1 运动模拟平台的主要参数性能指标 | 第21-22页 |
| 2.1.1 角运动性能参数指标 | 第21页 |
| 2.1.2 线运动性能参数指标 | 第21-22页 |
| 2.2 运动模拟平台系统组成与总体方案 | 第22-25页 |
| 2.2.1 平台系统组成 | 第22-23页 |
| 2.2.2 平台总体方案 | 第23-25页 |
| 2.3 运动模拟平台机构强度分析 | 第25-30页 |
| 2.3.1 仿真软件简介 | 第25-26页 |
| 2.3.2 危险截面分析 | 第26页 |
| 2.3.3 危险截面仿真结果分析 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 运动模拟平台控制系统设计 | 第32-51页 |
| 3.1 运动模拟平台伺服回路数学模型 | 第32-36页 |
| 3.1.1 伺服电机-负载数学模型 | 第32-35页 |
| 3.1.2 功率驱动放大器数学模型 | 第35页 |
| 3.1.3 反馈码盘数学模型 | 第35-36页 |
| 3.2 电动伺服系统的典型基本控制回路 | 第36-37页 |
| 3.2.1 速度跟踪回路控制 | 第36页 |
| 3.2.2 位置随动运动控制 | 第36-37页 |
| 3.3 六自由度运动模拟平台典型控制回路 | 第37-39页 |
| 3.3.1 线运动跟踪回路控制 | 第37-38页 |
| 3.3.2 角运动跟踪回路控制 | 第38-39页 |
| 3.4 角运动伺服回路控制器设计 | 第39-45页 |
| 3.4.1 速度回路控制律设计 | 第39-43页 |
| 3.4.2 位置回路控制律设计 | 第43-45页 |
| 3.5 线运动伺服回路控制器设计 | 第45-49页 |
| 3.5.1 速度回路控制律设计 | 第46-48页 |
| 3.5.2 位置回路控制律设计 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 运动模拟平台的自适应控制 | 第51-66页 |
| 4.1 角运动模型参考自适应算法的运用 | 第51-58页 |
| 4.1.1 模型参考自适应方法原理 | 第51-53页 |
| 4.1.2 模型参考自适应控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.1.3 数值仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.2 线运动模糊自适应PID算法的运用 | 第58-64页 |
| 4.2.1 模糊自适应方法原理 | 第59-60页 |
| 4.2.2 模糊自适应PID控制器设计 | 第60-62页 |
| 4.2.3 数值仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 运动模拟平台控制系统实现 | 第66-79页 |
| 5.1 六自由度运动模拟平台系统总体设计 | 第66-67页 |
| 5.2 六自由度模拟平台系统组成 | 第67-77页 |
| 5.2.1 平台框架结构 | 第67-68页 |
| 5.2.2 平台关键器件选型 | 第68-73页 |
| 5.2.3 平台电器控制 | 第73-74页 |
| 5.2.4 平台软件组成 | 第74-77页 |
| 5.3 实测数据与分析评价 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79页 |
| 6.2 课题展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果 | 第85页 |
