| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 挖掘作业装置国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 挖掘作业装置国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的组织架构及研究内容 | 第11-14页 |
| 1.3.1 本文的组织架构 | 第11-12页 |
| 1.3.2 本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 挖掘作业装置数学建模及三维建模 | 第14-32页 |
| 2.1 基于D-H法的挖掘作业装置运动学数学建模 | 第14-19页 |
| 2.1.1 D-H齐次坐标变换矩阵法简述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 挖掘作业装置运动学建模 | 第15-19页 |
| 2.2 基于Kane- Huston法的挖掘作业装置动力学建模 | 第19-26页 |
| 2.3 挖掘作业装置的三维模型的建立 | 第26-30页 |
| 2.3.1 模型的简化 | 第26-27页 |
| 2.3.2 挖掘作业装置三维建模 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 挖掘作业装置刚体模型运动学及动力学仿真 | 第32-54页 |
| 3.1 挖掘作业装置虚拟样机建模 | 第32-35页 |
| 3.2 挖掘作业装置刚体模型运动学仿真 | 第35-39页 |
| 3.2.1 运动学仿真初始位置的确定 | 第35-36页 |
| 3.2.2 设置液压油缸的驱动函数 | 第36-38页 |
| 3.2.3 运动学仿真结果分析 | 第38-39页 |
| 3.3 挖掘作业装置虚拟样机刚体模型动力学仿真 | 第39-52页 |
| 3.3.1 挖掘作业循环分析 | 第40-41页 |
| 3.3.2 挖掘阻力的计算 | 第41-43页 |
| 3.3.3 外载荷的计算 | 第43-44页 |
| 3.3.4 驱动函数和负载函数的添加 | 第44-48页 |
| 3.3.5 动力学仿真结果分析 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 挖掘作业装置刚柔耦合模型动力学仿真及优化 | 第54-82页 |
| 4.1 刚柔耦合动力学理论基础 | 第54-59页 |
| 4.1.1 建立多柔体系统参考坐标系 | 第54-55页 |
| 4.1.2 建立多柔体系统运动学方程 | 第55-56页 |
| 4.1.3 建立多柔体系统动力学方程 | 第56-59页 |
| 4.2 挖掘作业装置刚柔耦合模型的建立 | 第59-67页 |
| 4.2.1 建立柔性体的方法 | 第59-60页 |
| 4.2.2 刚柔耦合模型建立的基本流程 | 第60页 |
| 4.2.3 模态分析 | 第60-65页 |
| 4.2.4 柔性体的建立 | 第65-66页 |
| 4.2.5 生成刚柔耦合模型 | 第66-67页 |
| 4.3 刚柔耦合模型动力学仿真 | 第67-73页 |
| 4.3.1 动臂应力分析 | 第67-69页 |
| 4.3.2 斗杆应力分析 | 第69-70页 |
| 4.3.3 刚柔耦合动力学仿真对比分析 | 第70-73页 |
| 4.4 动臂的有限元分析 | 第73-75页 |
| 4.4.1 有限元分析前处理 | 第73-74页 |
| 4.4.2 边界条件的确定 | 第74页 |
| 4.4.3 计算结果分析 | 第74-75页 |
| 4.5 动臂的拓扑优化 | 第75-81页 |
| 4.5.1 拓扑优化数学模型 | 第76-77页 |
| 4.5.2 动臂拓扑优化参数设置 | 第77页 |
| 4.5.3 拓扑优化结果分析 | 第77-79页 |
| 4.5.4 拓扑优化结果对比 | 第79-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 5.1 总结 | 第82-83页 |
| 5.2 展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |