| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人机视觉定位 | 第11-13页 |
| 1.2.2 特征点提取匹配 | 第13页 |
| 1.2.3 视觉定位误差抑制 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 无人机双目视觉定位原理 | 第17-28页 |
| 2.1 双目视觉定位算法原理 | 第17-23页 |
| 2.1.1 概述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 支撑性理论 | 第18-21页 |
| 2.1.3 视觉定位计算原理 | 第21-22页 |
| 2.1.4 双目视觉定位步骤 | 第22-23页 |
| 2.2 特征点提取经典算法：SIFT | 第23-27页 |
| 2.2.1 SIFT算法综述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 构建尺度空间检测极值 | 第24-25页 |
| 2.2.3 特征点定位 | 第25-26页 |
| 2.2.4 特征点方向确定 | 第26页 |
| 2.2.5 特征点描述 | 第26-27页 |
| 2.3 特征点匹配 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 无人机视觉定位系统设计及实现 | 第28-50页 |
| 3.1 视觉定位系统硬件架构 | 第28-34页 |
| 3.1.1 整体框架 | 第28-29页 |
| 3.1.2 硬件架构 | 第29-30页 |
| 3.1.3 无人机载机 | 第30-31页 |
| 3.1.4 飞控板Pixhawk | 第31-33页 |
| 3.1.5 ODROID XU4 ARM板 | 第33页 |
| 3.1.6 高性能摄像头 | 第33-34页 |
| 3.2 视觉定位软件系统架构 | 第34-37页 |
| 3.2.1 软件架构 | 第34-35页 |
| 3.2.2 ROS中间件 | 第35页 |
| 3.2.3 MAVLink通信协议 | 第35-37页 |
| 3.3 软件系统搭建与调试 | 第37-45页 |
| 3.3.1 安装Ubuntu系统到ARM板 | 第37页 |
| 3.3.2 安装ROS中间件 | 第37-40页 |
| 3.3.3 摄像头标定 | 第40-41页 |
| 3.3.4 使用MAVROS模块连接ARM板和飞控板 | 第41-42页 |
| 3.3.5 开发ROS节点程序 | 第42-43页 |
| 3.3.6 视觉定位算法的实现 | 第43-45页 |
| 3.4 实验结果 | 第45-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于历史访问信息的累积误差抑制方法 | 第50-65页 |
| 4.1 累积误差问题 | 第50-57页 |
| 4.1.1 误差分析 | 第50-55页 |
| 4.1.2 累积误差解决方案 | 第55-57页 |
| 4.2 CES-HVI算法 | 第57-58页 |
| 4.2.1 CES-HVI算法设计思路 | 第57页 |
| 4.2.2 CES-HVI算法步骤 | 第57-58页 |
| 4.3 实验及其结果分析 | 第58-64页 |
| 4.3.1 匹配率与可信空间的选取 | 第58-60页 |
| 4.3.2 CES-HVI算法的程序实现 | 第60页 |
| 4.3.3 定位误差优化结果 | 第60-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第65-66页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和科研情况 | 第74页 |