| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第10-13页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文选题意义 | 第14-15页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 三自由度并联机构输出参数间关系 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 三自由度并联机构输出位姿参数间关系 | 第16-17页 |
| 2.3 三自由度并联机构输出速度参数间关系 | 第17-19页 |
| 2.4 三自由度并联机构输出加速度参数间关系 | 第19-20页 |
| 2.5 3SPR机构输出参数间关系 | 第20-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 分支含三自由度并联机构的混联机构位置和工作空间分析 | 第25-45页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 分支含有三自由度并联机构的混联机构的构型 | 第25-27页 |
| 3.3 基座型混联机构的位置分析 | 第27-35页 |
| 3.3.1 基座型混联机构的位置反解模型 | 第28-29页 |
| 3.3.2 分支含 3SPR机构的基座型混联机构位置反解模型 | 第29-31页 |
| 3.3.3 分支含 3SPR机构的基座型混联机构位置仿真验证 | 第31-33页 |
| 3.3.4 分支含 3SPR机构的基座型混联机构工作空间 | 第33-35页 |
| 3.4 动平台型混联机构的位置分析 | 第35-44页 |
| 3.4.1 动平台型混联机构的位置反解模型 | 第36-37页 |
| 3.4.2 分支含 3SPR机构的动平台型混联机构的位置反解 | 第37-40页 |
| 3.4.3 分支含 3SPR机构的动平台型混联机构的位置仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.4.4 分支含 3SPR机构的动平台型混联机构的工作空间 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 分支含三自由度并联机构的混联机构运动学分析 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基座型混联机构的运动学分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 基座型混联机构的速度分析 | 第45-47页 |
| 4.2.2 基座型混联机构的加速度分析 | 第47-49页 |
| 4.3 动平台型混联机构的运动学分析 | 第49-52页 |
| 4.3.1 动平台型混联机构的速度分析 | 第49-51页 |
| 4.3.2 动平台型混联机构的加速度分析 | 第51-52页 |
| 4.4 分支含 3SPR机构的混联机构的运动学分析 | 第52-56页 |
| 4.4.1 分支含 3SPR机构的基座型混联机构的运动学分析 | 第52-54页 |
| 4.4.2 分支含 3SPR机构的动平台型混联机构运动学分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 分支含三自由度并联机构的混联机构力学分析 | 第57-75页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 分支含三自由度并联机构的混联机构静力学分析 | 第57-59页 |
| 5.2.1 分支含 3SPR机构的基座型混联机构的静力学分析 | 第58页 |
| 5.2.2 分支含 3SPR机构的动平台型混联机构静力学分析 | 第58-59页 |
| 5.3 分支含三自由度并联机构的混联机构动力学分析 | 第59-70页 |
| 5.3.1 SPU分支运动分析 | 第59-62页 |
| 5.3.2 分支含三自由度并联机构的基座型混联机构动力学分析 | 第62-65页 |
| 5.3.3 分支含三自由度并联机构的动平台型混联机构动力学分析 | 第65-70页 |
| 5.4 分支含 3SPR机构的混联机构动力学验证 | 第70-74页 |
| 5.4.1 3SPR并联机构的分支运动特性分析 | 第70-72页 |
| 5.4.2 分支含 3SPR机构的基座型混联机构动力学验证 | 第72-73页 |
| 5.4.3 分支含 3SPR机构的动平台型混联机构动力学验证 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
