基于μCOS-Ⅱ和ARM微控制器的下棋机器人设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.2 棋类机器人发展概况 | 第13-18页 |
| 1.2.1 娱乐机器人介绍 | 第13-15页 |
| 1.2.2 棋类娱乐机器人介绍 | 第15-17页 |
| 1.2.3 嵌入式棋类机器人 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 五子棋博弈理论 | 第19-38页 |
| 2.1 棋盘表示方法 | 第19-20页 |
| 2.2 走法产生 | 第20-21页 |
| 2.3 博弈树搜索算法 | 第21-34页 |
| 2.3.1 博弈树的概念 | 第21-22页 |
| 2.3.2 极大极小搜索算法 | 第22-25页 |
| 2.3.3 α-β剪枝技术 | 第25-28页 |
| 2.3.4 α-β剪枝技术的改进 | 第28-31页 |
| 2.3.5 NegeScout 搜索 | 第31-34页 |
| 2.4 静态估值函数 | 第34-38页 |
| 2.4.1 棋盘局势的特点 | 第34-36页 |
| 2.4.2 估值函数 | 第36-38页 |
| 第三章 机器人机构设计及运动学分析 | 第38-51页 |
| 3.1 机器人机构设计 | 第38-41页 |
| 3.1.1 机器人运动设计 | 第38-39页 |
| 3.1.2 机器人末端执行器的确定 | 第39-40页 |
| 3.1.3 机器人参数确定 | 第40-41页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第41-51页 |
| 3.2.1 概述 | 第41-46页 |
| 3.2.2 正向运动学分析 | 第46-47页 |
| 3.2.3 逆运动学分析 | 第47-51页 |
| 第四章 系统硬件电路设计 | 第51-65页 |
| 4.1 嵌入式微处理器LPC2210 简介 | 第51-52页 |
| 4.2 LPC2210 最小系统设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 电源电路 | 第52-53页 |
| 4.2.2 复位电路 | 第53-54页 |
| 4.2.3 系统时钟 | 第54-56页 |
| 4.2.4 系统存储器电路 | 第56-57页 |
| 4.3 人机接口电路 | 第57-61页 |
| 4.3.1 I2C 总线规范 | 第57-59页 |
| 4.3.2 ZLG7290 键盘和LED 驱动器 | 第59页 |
| 4.3.3 键盘及数码管电路 | 第59-61页 |
| 4.4 脉宽调制器（PWM） | 第61-62页 |
| 4.5 电机驱动电路 | 第62-65页 |
| 第五章 系统控制软件设计 | 第65-84页 |
| 5.1 μCOS-Ⅱ嵌入式实时操作系统 | 第65-76页 |
| 5.1.1 任务调度 | 第66-70页 |
| 5.1.2 任务间的通信机制 | 第70-72页 |
| 5.1.3 μC/OS-Ⅱ在ARM7 上的移植 | 第72-76页 |
| 5.2 主程序流程 | 第76-77页 |
| 5.3 显示任务 | 第77-80页 |
| 5.4 机械臂控制任务 | 第80-81页 |
| 5.5 棋子走法决策任务 | 第81-82页 |
| 5.6 键盘扫描任务 | 第82-84页 |
| 第六章 系统调试与总结 | 第84-89页 |
| 6.1 系统调试 | 第84-87页 |
| 6.1.1 电机及驱动电路调试 | 第84-85页 |
| 6.1.2 机械臂联动调试 | 第85-86页 |
| 6.1.3 系统软件的调试 | 第86-87页 |
| 6.2 总结 | 第87页 |
| 6.3 展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第93页 |
