| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 运动目标检测 | 第16-19页 |
| 1.2.2 运动目标跟踪 | 第19-20页 |
| 1.2.3 无人机编队控制 | 第20-23页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第23页 |
| 1.4 论文结构 | 第23-25页 |
| 第2章 无人机视觉技术 | 第25-31页 |
| 2.1 无人机视觉系统 | 第25-27页 |
| 2.1.1 CCD摄像机 | 第25-26页 |
| 2.1.2 视频序列的采集与预处理 | 第26-27页 |
| 2.2 坐标系变换问题 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 无人机图像序列目标检测与跟踪 | 第31-49页 |
| 3.1 基于帧差与背景相减融合的无人机时时运动检测算法 | 第31-38页 |
| 3.1.1 帧差法 | 第31-32页 |
| 3.1.2 背景相减法 | 第32-34页 |
| 3.1.3 三帧差背景相减技术 | 第34-38页 |
| 3.2 基于TWH与FB-error约束的均值漂移无人机跟踪算法 | 第38-48页 |
| 3.2.1 均值漂移跟踪算法 | 第38-39页 |
| 3.2.2 采用TWH的均值漂移跟踪算法 | 第39-42页 |
| 3.2.3 FB-error约束下的均值漂移跟踪算法 | 第42-45页 |
| 3.2.4 仿真与结果 | 第45-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 无人机位置信息获取与编队控制算法 | 第49-62页 |
| 4.1 无人机位置信息获取 | 第49-50页 |
| 4.2 PID控制算法 | 第50-51页 |
| 4.3 编队队形控制 | 第51-60页 |
| 4.3.1 基于PID算法的编队队形控制 | 第51-54页 |
| 4.3.2 队形控制算法实施 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第68页 |
