欠驱动水面船舶镇定控制的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 欠驱动船舶的镇定控制研究情况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 欠驱动船舶镇定控制存在问题 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 欠驱动水面船舶的运动模型 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 参考坐标系及其坐标系的规定 | 第16-18页 |
| 2.3 船体运动特性 | 第18-23页 |
| 2.3.1 运动学特性 | 第18-19页 |
| 2.3.2 动力学特征 | 第19-23页 |
| 2.4 水面船舶的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.5 运动学模型的微分同胚变换 | 第25-26页 |
| 2.6 本章总结 | 第26-28页 |
| 第三章 欠驱动船舶全局一致渐进稳定的镇定控制 | 第28-41页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 控制模型及状态变化 | 第29-33页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第33-36页 |
| 3.4 仿真实现 | 第36-40页 |
| 3.5 本章总结 | 第40-41页 |
| 第四章 欠驱动船舶全局K指数镇定的解耦控制 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 控制器的设计及稳定性分析 | 第42-48页 |
| 4.3 解耦控制的实现 | 第48-52页 |
| 4.3.1 解耦方法的提出 | 第48页 |
| 4.3.2 解耦方法的实现 | 第48-52页 |
| 4.4 仿真实现 | 第52-56页 |
| 4.5 结论 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
