| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 空间机械臂及传动关节研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 机械臂关节摩擦的研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 关节摩擦力特性 | 第15-16页 |
| 1.3.2 摩擦的动态特性 | 第16-17页 |
| 1.3.3 关节摩擦补偿控制研究概况 | 第17-19页 |
| 1.4 机械臂关节迟滞的研究现状 | 第19-25页 |
| 1.4.1 关节迟滞产生因素分析 | 第19-20页 |
| 1.4.2 关节迟滞的常见模型 | 第20-21页 |
| 1.4.3 关节的迟滞建模 | 第21-22页 |
| 1.4.4 关节迟滞的补偿控制策略 | 第22-25页 |
| 1.5 关节位置控制策略研究现状 | 第25页 |
| 1.6 本文研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 空间机械臂关节的动力学建模 | 第26-33页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 空间机械臂关节非线性特性分析 | 第26-27页 |
| 2.3 引入摩擦迟滞的非线性关节建模 | 第27-29页 |
| 2.4 关节建模仿真 | 第29-32页 |
| 2.4.1 摩擦对关节控制影响仿真分析 | 第30-32页 |
| 2.4.2 迟滞对关节控制影响仿真分析 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于遗传算法的空间机械臂关节摩擦辨识与补偿 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 经典遗传算法 | 第33-36页 |
| 3.2.1 遗传算法的基本过程 | 第33-34页 |
| 3.2.2 遗传算法的基本操作 | 第34-36页 |
| 3.3 摩擦模型的遗传算法参数辨识 | 第36-39页 |
| 3.3.1 静力参数辨识 | 第37页 |
| 3.3.2 动力参数辨识 | 第37-38页 |
| 3.3.3 遗传算法设计 | 第38-39页 |
| 3.4 摩擦模型辨识数字仿真 | 第39-41页 |
| 3.4.1 LuGre模型零速附近曲线辨识 | 第39-40页 |
| 3.4.2 LuGre模型参数辨识 | 第40-41页 |
| 3.5 基于遗传算法辨识模型的补偿控制 | 第41-46页 |
| 3.5.1 滑模控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.5.2 伺服系统摩擦补偿的Matlab仿真验证 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于神经网络的迟滞模型参数辨识与补偿 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 迟滞模型及逆模型建立 | 第47-51页 |
| 4.2.1 经典Preisach模型输出信号的运行规律 | 第47-48页 |
| 4.2.2 迟滞的Preisach建模 | 第48-49页 |
| 4.2.3 迟滞逆模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.2.4 迟滞逆的一一对应 | 第50-51页 |
| 4.3 迟滞的神经网络参数辨识 | 第51-57页 |
| 4.3.1 神经网络 | 第51-55页 |
| 4.3.2 基于神经网络的迟滞逆模型 | 第55-56页 |
| 4.3.3 迟滞的神经网络参数辨识仿真验证 | 第56-57页 |
| 4.4 迟滞的滑模补偿控制 | 第57-61页 |
| 4.4.1 滑模控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.4.2 基于神经网络的滑模补偿控制仿真 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 摩擦迟滞全局滑模控制 | 第62-67页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 全局滑模补偿控制 | 第62页 |
| 5.3 系统稳定性分析 | 第62-63页 |
| 5.4 仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73页 |
