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空间机械臂非线性传动关节的位置控制策略研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第10-26页
    1.1 引言第10-11页
    1.2 空间机械臂及传动关节研究现状第11-14页
    1.3 机械臂关节摩擦的研究现状第14-19页
        1.3.1 关节摩擦力特性第15-16页
        1.3.2 摩擦的动态特性第16-17页
        1.3.3 关节摩擦补偿控制研究概况第17-19页
    1.4 机械臂关节迟滞的研究现状第19-25页
        1.4.1 关节迟滞产生因素分析第19-20页
        1.4.2 关节迟滞的常见模型第20-21页
        1.4.3 关节的迟滞建模第21-22页
        1.4.4 关节迟滞的补偿控制策略第22-25页
    1.5 关节位置控制策略研究现状第25页
    1.6 本文研究内容第25-26页
第二章 空间机械臂关节的动力学建模第26-33页
    2.1 引言第26页
    2.2 空间机械臂关节非线性特性分析第26-27页
    2.3 引入摩擦迟滞的非线性关节建模第27-29页
    2.4 关节建模仿真第29-32页
        2.4.1 摩擦对关节控制影响仿真分析第30-32页
        2.4.2 迟滞对关节控制影响仿真分析第32页
    2.5 本章小结第32-33页
第三章 基于遗传算法的空间机械臂关节摩擦辨识与补偿第33-47页
    3.1 引言第33页
    3.2 经典遗传算法第33-36页
        3.2.1 遗传算法的基本过程第33-34页
        3.2.2 遗传算法的基本操作第34-36页
    3.3 摩擦模型的遗传算法参数辨识第36-39页
        3.3.1 静力参数辨识第37页
        3.3.2 动力参数辨识第37-38页
        3.3.3 遗传算法设计第38-39页
    3.4 摩擦模型辨识数字仿真第39-41页
        3.4.1 LuGre模型零速附近曲线辨识第39-40页
        3.4.2 LuGre模型参数辨识第40-41页
    3.5 基于遗传算法辨识模型的补偿控制第41-46页
        3.5.1 滑模控制器设计第41-44页
        3.5.2 伺服系统摩擦补偿的Matlab仿真验证第44-46页
    3.6 本章小结第46-47页
第四章 基于神经网络的迟滞模型参数辨识与补偿第47-62页
    4.1 引言第47页
    4.2 迟滞模型及逆模型建立第47-51页
        4.2.1 经典Preisach模型输出信号的运行规律第47-48页
        4.2.2 迟滞的Preisach建模第48-49页
        4.2.3 迟滞逆模型的建立第49-50页
        4.2.4 迟滞逆的一一对应第50-51页
    4.3 迟滞的神经网络参数辨识第51-57页
        4.3.1 神经网络第51-55页
        4.3.2 基于神经网络的迟滞逆模型第55-56页
        4.3.3 迟滞的神经网络参数辨识仿真验证第56-57页
    4.4 迟滞的滑模补偿控制第57-61页
        4.4.1 滑模控制器设计第57-60页
        4.4.2 基于神经网络的滑模补偿控制仿真第60-61页
    4.5 本章小结第61-62页
第五章 摩擦迟滞全局滑模控制第62-67页
    5.1 引言第62页
    5.2 全局滑模补偿控制第62页
    5.3 系统稳定性分析第62-63页
    5.4 仿真分析第63-65页
    5.5 本章小结第65-67页
第六章 总结与展望第67-68页
    6.1 总结第67页
    6.2 展望第67-68页
参考文献第68-72页
致谢第72-73页
攻读学位期间发表的学术论文第73页

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