基于吸引律的离散时间控制器设计方法与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 主要符号对照表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 与课题相关控制技术的研究现状 | 第16-25页 |
| 1.2.1 PID控制 | 第16-17页 |
| 1.2.2 滑模控制 | 第17-21页 |
| 1.2.3 重复控制 | 第21-24页 |
| 1.2.4 电机控制技术 | 第24-25页 |
| 1.3 本文的研究内容及章节安排 | 第25-27页 |
| 第二章 吸引律方法 | 第27-55页 |
| 2.1 引言 | 第27-28页 |
| 2.2 系统描述及相关定义 | 第28-29页 |
| 2.3 吸引律 | 第29-36页 |
| 2.4 控制器设计 | 第36-38页 |
| 2.5 性能分析 | 第38-48页 |
| 2.5.1 单调减区域 | 第38-39页 |
| 2.5.2 绝对吸引层 | 第39-40页 |
| 2.5.3 稳态误差带 | 第40-43页 |
| 2.5.4 有限步收敛 | 第43-48页 |
| 2.6 数值仿真 | 第48-54页 |
| 2.7 小结 | 第54-55页 |
| 第三章 饱和吸引律 | 第55-82页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 饱和吸引律 | 第55-59页 |
| 3.3 控制器设计 | 第59-60页 |
| 3.4 性能分析 | 第60-75页 |
| 3.4.1 单调减区域 | 第60-63页 |
| 3.4.2 绝对吸引层 | 第63-66页 |
| 3.4.3 稳态误差带 | 第66-72页 |
| 3.4.4 有限步收敛 | 第72-75页 |
| 3.5 数值仿真 | 第75-81页 |
| 3.6 小结 | 第81-82页 |
| 第四章 单位向量连续化吸引律 | 第82-100页 |
| 4.1 引言 | 第82页 |
| 4.2 单位向量连续化吸引律 | 第82-85页 |
| 4.3 性能分析 | 第85-95页 |
| 4.3.1 绝对吸引层 | 第86-88页 |
| 4.3.2 单调减区域 | 第88-91页 |
| 4.3.3 稳态误差带 | 第91-95页 |
| 4.4 数值仿真 | 第95-99页 |
| 4.5 小结 | 第99-100页 |
| 第五章 有限时间死区吸引律 | 第100-113页 |
| 5.1 引言 | 第100页 |
| 5.2 问题的提出和准备 | 第100-101页 |
| 5.3 有限时间死区吸引律及控制器设计 | 第101-102页 |
| 5.4 性能分析 | 第102-110页 |
| 5.4.1 单调减区域 | 第102-105页 |
| 5.4.2 绝对吸引层 | 第105-107页 |
| 5.4.3 稳态误差带 | 第107-110页 |
| 5.5 数值仿真 | 第110-112页 |
| 5.6 小结 | 第112-113页 |
| 第六章 自适应吸引律 | 第113-126页 |
| 6.1 引言 | 第113页 |
| 6.2 问题描述 | 第113-114页 |
| 6.3 自适应吸引律 | 第114-116页 |
| 6.4 性能分析 | 第116-121页 |
| 6.5 数值仿真 | 第121-125页 |
| 6.6 小结 | 第125-126页 |
| 第七章 离散重复控制器设计与实现 | 第126-145页 |
| 7.1 引言 | 第126-127页 |
| 7.2 问题描述 | 第127页 |
| 7.3 吸引律 | 第127-131页 |
| 7.4 重复控制器设计 | 第131-133页 |
| 7.5 性能分析 | 第133-141页 |
| 7.5.1 单调减区域 | 第133-135页 |
| 7.5.2 绝对吸引层 | 第135-137页 |
| 7.5.3 稳态误差带 | 第137-139页 |
| 7.5.4 有限步收敛 | 第139-141页 |
| 7.6 数值仿真 | 第141-144页 |
| 7.7 小结 | 第144-145页 |
| 第八章 部分周期重复控制策略 | 第145-176页 |
| 8.1 引言 | 第145-146页 |
| 8.2 问题描述 | 第146-152页 |
| 8.3 部分周期重复控制器设计 | 第152-155页 |
| 8.4 性能分析 | 第155-159页 |
| 8.5 数值仿真 | 第159-175页 |
| 8.5.1 1/2周期重复控制 | 第161-164页 |
| 8.5.2 1/3周期重复控制 | 第164-168页 |
| 8.5.3 1/4周期重复控制 | 第168-171页 |
| 8.5.4 1/5周期重复控制 | 第171-175页 |
| 8.6 小结 | 第175-176页 |
| 第九章 永磁同步电机控制系统设计与实现 | 第176-201页 |
| 9.1 引言 | 第176页 |
| 9.2 永磁同步电机伺服系统的硬件组成 | 第176-181页 |
| 9.2.1 伺服驱动器 | 第177-178页 |
| 9.2.2 位置传感器 | 第178-179页 |
| 9.2.3 DSP数字控制器 | 第179-180页 |
| 9.2.4 永磁同步电机 | 第180-181页 |
| 9.3 永磁同步电机伺服系统的软件组成 | 第181-183页 |
| 9.3.1 Elmo数字驱动器配置 | 第181页 |
| 9.3.2 CCS软件配置及控制算法实现 | 第181-183页 |
| 9.4 最小二乘法辨识建模 | 第183-184页 |
| 9.5 实验结果 | 第184-200页 |
| 9.5.1 周期跟踪 | 第185-196页 |
| 9.5.2 定位控制 | 第196-200页 |
| 9.6 小结 | 第200-201页 |
| 第十章 结论与展望 | 第201-204页 |
| 10.1 结论 | 第201-202页 |
| 10.2 展望 | 第202-204页 |
| 参考文献 | 第204-213页 |
| 致谢 | 第213-214页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果及发表的论文 | 第214-215页 |
