| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 下肢康复机器人研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 下肢康复机器人研究存在的问题 | 第18页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 下肢康复机器人的机械结构设计 | 第20-29页 |
| 2.1 下肢各关节运动自由度 | 第20-21页 |
| 2.1.1 人体的基准平面和基准轴 | 第20-21页 |
| 2.1.2 人体下肢关节自由度 | 第21页 |
| 2.2 人体步态分析理论 | 第21-23页 |
| 2.2.1 人体下肢运动分析 | 第21页 |
| 2.2.2 人体步态参数化描述 | 第21-23页 |
| 2.3 机构的整体结构设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 材料的选择 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机器人参数的确定 | 第24页 |
| 2.3.3 整体设计 | 第24-25页 |
| 2.3.4 关节的设计 | 第25-26页 |
| 2.3.5 脚部的设计 | 第26页 |
| 2.3.6 连杆的设计 | 第26-27页 |
| 2.3.7 腰背部的设计 | 第27页 |
| 2.4 驱动设计 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 下肢康复机器人的运动学分析与仿真 | 第29-44页 |
| 3.1 运动学分析概述 | 第29页 |
| 3.2 位置运动学分析 | 第29-34页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第32-34页 |
| 3.3 速度分析 | 第34-36页 |
| 3.4 加速度分析 | 第36-37页 |
| 3.5 下肢步态训练机构的运动学仿真 | 第37-43页 |
| 3.5.1 运动学仿真的实现 | 第37-43页 |
| 3.5.2 仿真结果分析 | 第43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 下肢康复机器人的动力学分析与仿真 | 第44-55页 |
| 4.1 动力学概述 | 第44页 |
| 4.2 动力学分析 | 第44-49页 |
| 4.2.1 动力学模型 | 第44-46页 |
| 4.2.2 各构件的动能和势能 | 第46-47页 |
| 4.2.3 下肢步态训练机构的拉格朗日方程 | 第47-49页 |
| 4.3 机构的动力学仿真分析 | 第49-54页 |
| 4.3.1 SimMechanics概述 | 第49页 |
| 4.3.2 建立仿真模型 | 第49-50页 |
| 4.3.3 模块的建立及参数设置 | 第50-54页 |
| 4.4 各关节所需驱动力矩及电机的确定 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 下肢康复机器人的运动性能分析 | 第55-63页 |
| 5.1 运动空间仿真分析 | 第55-56页 |
| 5.2 不同身高和各关节不同运动角度对步态轨迹的影响 | 第56-60页 |
| 5.2.1 不同身高对步态轨迹的影响 | 第56-58页 |
| 5.2.2 各关节不同运动角度对步态轨迹的影响 | 第58-60页 |
| 5.3 下肢康复机器人的灵巧度分析 | 第60-62页 |
| 5.3.1 灵巧度指标 | 第60-62页 |
| 5.3.2 灵巧度案例仿真分析 | 第62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 导师简介 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70页 |