基于小型无人机的大范围非结构化场景数字模型构建
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机载激光雷达建模系统的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视觉SLAM技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 系统框架设计与平台搭建 | 第16-25页 |
| 2.1 整体软件框架设计 | 第16-17页 |
| 2.2 整体硬件框架设计 | 第17-18页 |
| 2.3 视觉SLAM系统硬件平台 | 第18-21页 |
| 2.3.1 运动相机及镜头 | 第18-19页 |
| 2.3.2 惯性测量单元IMU | 第19-20页 |
| 2.3.3 嵌入式计算机平台 | 第20-21页 |
| 2.4 全局定位与数据采集系统 | 第21-23页 |
| 2.4.1 全局定位与数据采集系统硬件平台 | 第21-22页 |
| 2.4.2 数据采集系统与视觉SLAM系统的通信 | 第22-23页 |
| 2.5 地面监测与管理系统 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 动态扫描方式数字模型的构建 | 第25-37页 |
| 3.1 动态扫描方式建模原理 | 第25-30页 |
| 3.1.1 坐标系定义 | 第25-26页 |
| 3.1.2 全局点云生成 | 第26-28页 |
| 3.1.3 点云分层现象及原因分析 | 第28-30页 |
| 3.2 点云分层问题解决方案 | 第30-33页 |
| 3.2.1 点云配准算法ICP的定制 | 第31-32页 |
| 3.2.2 分段配准与拼接 | 第32-33页 |
| 3.3 实验结果及分析 | 第33-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 定点扫描方式数字模型构建 | 第37-59页 |
| 4.1 定点扫描方式建模原理 | 第37-40页 |
| 4.1.1 定点扫描方式整体框架 | 第37-39页 |
| 4.1.2 全局激光点云生成 | 第39-40页 |
| 4.2 视觉SLAM系统 | 第40-45页 |
| 4.2.1 视觉SLAM系统基本框架 | 第41页 |
| 4.2.2 跟踪线程 | 第41-44页 |
| 4.2.3 制图线程 | 第44-45页 |
| 4.3 多传感器融合 | 第45-50页 |
| 4.3.1 单目视觉SLAM系统存在的不足 | 第45-46页 |
| 4.3.2 运动模型的建立 | 第46-49页 |
| 4.3.3 观测模型建立 | 第49-50页 |
| 4.4 实验结果分析与展示 | 第50-58页 |
| 4.4.1 视觉局部定位结果展示及分析 | 第50-52页 |
| 4.4.2 点云畸变矫正实验结果及分析 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
