大翼展仿生飞鸟机器人机构设计与远程操作控制方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究的目的与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 国内外文献综述 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 仿生飞鸟机器人性能要求及构型设计 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 飞鸟机器人功能及指标要求 | 第17-18页 |
| 2.2.1 飞鸟机器人功能要求 | 第17页 |
| 2.2.2 系统性能指标 | 第17-18页 |
| 2.3 仿生飞鸟机器人构型设计 | 第18-22页 |
| 2.3.1 单段翼单扑动自由度构型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 单段翼双扑动自由度构型 | 第20页 |
| 2.3.3 双段翼单扑动自由度构型 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 单段翼轻型仿生飞鸟机器人关键机构设计 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 样机机构设计 | 第23-31页 |
| 3.2.1 扑动机构设计 | 第23-27页 |
| 3.2.2 动力及减速系统设计 | 第27-29页 |
| 3.2.3 尾翼机构设计 | 第29-31页 |
| 3.2.4 重心调节机构设计 | 第31页 |
| 3.3 样机翅膀及尾翼设计 | 第31-34页 |
| 3.3.1 翅膀设计 | 第31-33页 |
| 3.3.2 尾翼设计 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 仿生飞鸟机器人控制系统研究 | 第35-50页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 半自主控制系统设计 | 第35-40页 |
| 4.2.1 半自主控制系统整体架构设计 | 第35-37页 |
| 4.2.2 机载主控制器及传感器 | 第37-38页 |
| 4.2.3 嵌入式软件设计 | 第38-40页 |
| 4.3 半自主控制系统算法设计 | 第40-49页 |
| 4.3.1 坐标系定义及其转换关系 | 第40-43页 |
| 4.3.2 飞鸟机器人数学模型 | 第43-46页 |
| 4.3.3 飞行控制方法设计 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿生飞鸟机器人样机集成及飞行试验研究 | 第50-59页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 样机集成 | 第50-53页 |
| 5.2.1 控制系统集成 | 第50-52页 |
| 5.2.2 样机系统集成 | 第52-53页 |
| 5.3 飞行实验研究 | 第53-58页 |
| 5.3.1 室内扑动实验 | 第54页 |
| 5.3.2 室内引导飞行试验 | 第54-55页 |
| 5.3.3 室外试飞实验 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
