| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 稳定平台的发展 | 第8-9页 |
| 1.2.2 分数阶微积分应用的国内外现状 | 第9-11页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 分数阶控制理论 | 第13-26页 |
| 2.1 分数阶微积分理论 | 第13-17页 |
| 2.1.1 分数阶微积分的一些性质 | 第16-17页 |
| 2.2 分数阶的Laplace变换 | 第17-18页 |
| 2.3 分数阶算子的实现方法 | 第18-22页 |
| 2.3.1 分数阶算子的离散化 | 第19-20页 |
| 2.3.2 分数阶算子的近似有理化 | 第20-22页 |
| 2.4 分数阶微分方程及分数阶控制器 | 第22-25页 |
| 2.4.1 分数阶微分方程 | 第22-24页 |
| 2.4.2 分数阶控制器 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 车载陀螺稳定平台的系统建模 | 第26-35页 |
| 3.1 陀螺稳定平台组成 | 第26-27页 |
| 3.2 永磁同步电机模型建立 | 第27-29页 |
| 3.3 实验方案 | 第29-30页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第30-31页 |
| 3.5 挠性陀螺模型建立 | 第31-32页 |
| 3.6 非线性摩擦模型 | 第32-33页 |
| 3.7 陀螺稳定平台模型建立 | 第33-34页 |
| 3.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 分数阶控制器设计 | 第35-46页 |
| 4.1 FOPI控制器模型 | 第35页 |
| 4.2 增益鲁棒分数阶控制器参数整定规则 | 第35页 |
| 4.3 数值化实现算法 | 第35-38页 |
| 4.3.1 Al.Alaoui+CFE直接离散化方法 | 第36-37页 |
| 4.3.2 Oustloup间接离散化方法 | 第37-38页 |
| 4.4 控制器的参数整定 | 第38-40页 |
| 4.4.1 电流控制器的参数整定 | 第38-39页 |
| 4.4.2 速度控制器的参数整定 | 第39-40页 |
| 4.5 陀螺稳定平台系统分数阶控制器仿真实验 | 第40-45页 |
| 4.5.1 整数阶IOPI控制器仿真 | 第41-42页 |
| 4.5.2 分数阶FOPI控制器仿真 | 第42-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 总结与展望 | 第46-47页 |
| 5.1 总结 | 第46页 |
| 5.2 展望 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-49页 |