| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多旋翼飞行器国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文研究的主要内容和章节安排 | 第10-12页 |
| 2 混合动力多旋翼飞行器的理论建模 | 第12-18页 |
| 2.1 混合动力多旋翼飞行器结构及控制原理 | 第12-13页 |
| 2.1.1 混合动力多旋翼飞行器结构 | 第12页 |
| 2.1.2 混合动力多旋翼飞行器控制原理 | 第12-13页 |
| 2.2 坐标变换 | 第13-14页 |
| 2.3 混合动力多旋翼飞行器运动建模 | 第14-17页 |
| 2.3.1 飞行器受力分析 | 第14-15页 |
| 2.3.2 飞行器运动模型 | 第15-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 混合动力多旋翼飞行器硬件实验平台 | 第18-28页 |
| 3.1 混合动力多旋翼飞行器硬件平台总体设计 | 第18-19页 |
| 3.2 飞行器硬件执行部分 | 第19-22页 |
| 3.2.1 机架 | 第19页 |
| 3.2.2 汽油机动力系统 | 第19-20页 |
| 3.2.3 电动机动力系统 | 第20-21页 |
| 3.2.4 电源模块 | 第21页 |
| 3.2.5 无线传输模块 | 第21-22页 |
| 3.3 微控制器系统及各传感器模块 | 第22-24页 |
| 3.3.1 微控制器系统 | 第22页 |
| 3.3.2 MPU6050传感器 | 第22-24页 |
| 3.3.3 气压计传感器 | 第24页 |
| 3.4 实验平台搭建 | 第24-27页 |
| 3.4.1 汽油机旋翼振动测试平台搭建 | 第24-25页 |
| 3.4.2 汽油机旋翼振动测试平台改进 | 第25-26页 |
| 3.4.3 偏心轮电机旋翼振动测试平台：五旋翼飞行器 | 第26-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 4 混合动力多旋翼飞行器控制系统设计 | 第28-42页 |
| 4.1 飞控系统算法简介 | 第28页 |
| 4.2 飞控系统算法设计 | 第28-37页 |
| 4.2.1 滑动平均滤波 | 第29页 |
| 4.2.2 互补滤波算法 | 第29-30页 |
| 4.2.3 四元数姿态解算 | 第30-33页 |
| 4.2.4 卡尔曼滤波器 | 第33-35页 |
| 4.2.5 串级PID控制算法 | 第35-37页 |
| 4.3 飞控系统程序设计 | 第37-40页 |
| 4.3.1 飞控系统主程序设计 | 第37页 |
| 4.3.2 姿态平衡控制 | 第37-38页 |
| 4.3.3 气压计定高控制 | 第38-39页 |
| 4.3.4 地面站数据无线传输 | 第39-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 5 混合动力多旋翼飞行器实验与结果分析 | 第42-50页 |
| 5.1 实验设计 | 第42页 |
| 5.2 实验一：汽油机旋翼与偏心轮电机旋翼等效模型实验 | 第42-45页 |
| 5.3 实验二：五旋翼飞行器算法验证 | 第45-48页 |
| 5.4 五旋翼飞行器试飞实验 | 第48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 6 总结与展望 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |