并联二自由度圆环链去刺机构设计及其PID控制仿真
| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 圆环链闪光对焊及毛刺的形成 | 第11-12页 |
| 1.3 常用圆环链去刺的几种工艺 | 第12-14页 |
| 1.4 去刺技术的研究与发展概况 | 第14-15页 |
| 1.5 直驱泵控电液伺服控制技术的研究及发展状况 | 第15-17页 |
| 1.6 本文的主要研究内容及研究方法 | 第17-19页 |
| 2 并联二自由度圆环链去刺方法及实现机构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 直动热去刺工艺分析 | 第19-21页 |
| 2.1.1 直动热去刺的基本原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 直动热去刺工艺选用的去刺刀具 | 第20页 |
| 2.1.3 直动热去刺的实现方案 | 第20-21页 |
| 2.2 常用链环直动去刺机的结构形式及分析 | 第21-22页 |
| 2.3 并联二自由度圆环链去刺原理 | 第22-24页 |
| 2.4 并联二自由度圆环链去刺机构主要参数设计 | 第24-28页 |
| 2.4.1 并联二自由度圆环链去刺机构实现方案 | 第24-25页 |
| 2.4.2 去除焊口处毛刺所需切削力 | 第25页 |
| 2.4.3 液压缸缸筒的设计 | 第25-27页 |
| 2.4.4 活塞杆与导向部分设计 | 第27-28页 |
| 2.5 并联二自由度圆环链去刺机构设计 | 第28-30页 |
| 2.5.1 并联二自由度圆环链去刺机构结构参数 | 第28-29页 |
| 2.5.2 清刺机构设计 | 第29-30页 |
| 2.5.3 并联二自由度圆环链去刺机构布局方案 | 第30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 并联二自由度链环去刺机构运动学分析 | 第31-41页 |
| 3.1 并联二自由度链环去刺机构结构介绍 | 第31页 |
| 3.2 并联二自由度链环去刺机构工作空间分析 | 第31-33页 |
| 3.3 并联二自由度链环去刺机构运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.3.1 运动学分析方法 | 第34页 |
| 3.3.2 末端输出点位置坐标变换 | 第34-35页 |
| 3.3.3 位置正反解分析 | 第35-37页 |
| 3.4 并联二自由度去刺机构轨迹规划 | 第37-40页 |
| 3.4.1 轨迹规划的要素分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 并联二自由度去刺机构液压控制技术 | 第41-53页 |
| 4.1 直驱泵控电液伺服液压系统原理 | 第41-42页 |
| 4.2 液压系统建模方法 | 第42页 |
| 4.3 直驱泵控电液伺服系统建模 | 第42-47页 |
| 4.3.1 划分子系统 | 第42-43页 |
| 4.3.2 建立基本模型 | 第43-46页 |
| 4.3.3 系统传递函数 | 第46-47页 |
| 4.4 系统性能仿真分析 | 第47-52页 |
| 4.4.1 系统稳定性分析 | 第48-50页 |
| 4.4.2 系统的动态性能分析 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 并联二自由度去刺机构PID控制仿真 | 第53-61页 |
| 5.1 并联二自由度去刺机构控制系统构建 | 第53页 |
| 5.2 PID控制 | 第53-55页 |
| 5.2.1 PID控制原理 | 第53-54页 |
| 5.2.2 PID控制参数的整定 | 第54-55页 |
| 5.3 系统建模及阶跃响应PID控制仿真 | 第55-58页 |
| 5.4 控制系统去刺过程仿真 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
