| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外圆环链生产线的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.3 工业机器人的发展与应用现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2 多工业机器人圆环链生产线设计 | 第15-27页 |
| 2.1 圆环链成型阶段的主要制造工艺 | 第15-17页 |
| 2.2 现有半自动圆环链生产线分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 现有圆环链生产线生产流程 | 第18-19页 |
| 2.2.2 现有圆环链生产线存在问题 | 第19页 |
| 2.3 多机器人圆环链生产线设计 | 第19-26页 |
| 2.3.1 多机器人圆环链生产线布局设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 多机器人圆环链生产线各制链机组设计 | 第21-24页 |
| 2.3.3 多机器人圆环链生产线机器人选型 | 第24-25页 |
| 2.3.4 多机器人圆环链生产线布局调整及工作流程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 ABB-IRB-6620型机器人运动学分析 | 第27-39页 |
| 3.1 机器人位姿的描述及坐标变换 | 第27-29页 |
| 3.1.1 机器人位姿的描述 | 第27页 |
| 3.1.2 纯平移变换 | 第27-28页 |
| 3.1.3 纯旋转变换 | 第28-29页 |
| 3.1.4 复合变换 | 第29页 |
| 3.2 ABB-IRB-6620型机器人运动学方程建立 | 第29-33页 |
| 3.2.1 建立ABB-IRB-6620型机器人各构件的D-H坐标系 | 第30-31页 |
| 3.2.2 列出ABB-IRB-6620型机器人的D-H参数表 | 第31页 |
| 3.2.3 求解相邻杆件的位姿矩阵 | 第31-32页 |
| 3.2.4 建立ABB-IRB-6620型机器人的运动学方程 | 第32-33页 |
| 3.3 ABB-IRB-6620型机器人运动学方程的解 | 第33-38页 |
| 3.3.1 ABB-IRB-6620型机器人初始状态下的正解 | 第33-34页 |
| 3.3.2 ABB-IRB-6620型机器人的逆解 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 多工业机器人圆环链生产线中机器人的轨迹规划 | 第39-51页 |
| 4.1 轨迹规划的两种类型 | 第39-41页 |
| 4.1.1 关节空间轨迹规划 | 第39-41页 |
| 4.1.2 直角坐标空间轨迹规划 | 第41页 |
| 4.2 多工业机器人圆环链生产线中机器人的路径规划 | 第41-44页 |
| 4.3 基于MATLAB Robotics Toolbox的机器人轨迹规划 | 第44-50页 |
| 4.3.1 机器人仿真模型的建立 | 第44-46页 |
| 4.3.2 机器人正、逆运动学求解 | 第46-47页 |
| 4.3.3 机器人轨迹规划的常用函数 | 第47页 |
| 4.3.4 机器人的轨迹规划 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于ADAMS与MATLAB的仿真实验 | 第51-57页 |
| 5.1 多工业机器人圆环链生产线动力学建模 | 第51-52页 |
| 5.2 多工业机器人圆环链生产线机器人轨迹仿真 | 第52-53页 |
| 5.3 单机器人的ADAMS与MATLAB联合仿真实验 | 第53-56页 |
| 5.3.1 机器人运动仿真系统建立 | 第53-54页 |
| 5.3.2 机器人控制系统设计 | 第54-55页 |
| 5.3.3 交互式仿真实验 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
