| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV光视觉系统国内外研究动态 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3 自动光视觉识别技术 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基于测距声纳与光视觉的定位平台设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 UUV测距声纳与光视觉的目标定位平台 | 第17页 |
| 2.3 UUV水下定位平台的组成及设计方案 | 第17-20页 |
| 2.3.1 水下摄像机的简介 | 第17-18页 |
| 2.3.2 图像采集卡的简介 | 第18页 |
| 2.3.3 测距声纳的简介 | 第18-19页 |
| 2.3.4 水下视觉系统的软件介绍 | 第19页 |
| 2.3.5 测距声纳与光视觉定位平台设计及安装方案 | 第19-20页 |
| 2.4 本水下摄像机的摄像机标定 | 第20-26页 |
| 2.4.1 常见四种坐标系定义及转换关系 | 第20-23页 |
| 2.4.2 非线性畸变模型 | 第23-24页 |
| 2.4.3 单目摄像机标定 | 第24-25页 |
| 2.4.4 摄像机初始参数设定 | 第25页 |
| 2.4.5 标定实验步骤 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 水下目标的图像处理与识别 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 水下图像的特点 | 第28页 |
| 3.3 图像预处理 | 第28-36页 |
| 3.3.1 水下图像增强算法 | 第29-34页 |
| 3.3.2 水下图像滤波算法设计 | 第34-36页 |
| 3.4 图像分割方法 | 第36-39页 |
| 3.4.1 阈值分割 | 第37-38页 |
| 3.4.2 区域分割 | 第38-39页 |
| 3.5 图像特征提取 | 第39-41页 |
| 3.6 图像识别算法 | 第41-46页 |
| 3.6.1 基于高斯混合模型分类原理 | 第42-43页 |
| 3.6.2 UUV水下光视觉识别系统整体流程实现 | 第43-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 目标定位平台算法设计及验证 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 测距声纳-光视觉定位平台 | 第47-52页 |
| 4.2.1 测距声纳-光视觉定位平台的工作原理 | 第47-48页 |
| 4.2.2 定位平台的算法设计 | 第48-52页 |
| 4.3 目标定位实验结果 | 第52-55页 |
| 4.4 基于压缩感知的动态跟踪 | 第55-58页 |
| 4.4.1 harr-like特征值 | 第55页 |
| 4.4.2 基于压缩感知的动态跟踪 | 第55-57页 |
| 4.4.3 具体实现方法 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 UUV姿态控制技术 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 UUV运动学和动力学建模 | 第59-67页 |
| 5.2.1 坐标系的建立 | 第59-61页 |
| 5.2.2 坐标系之间的转换 | 第61-62页 |
| 5.2.3 UUV动力学模型 | 第62-66页 |
| 5.2.4 转艏子系统 | 第66-67页 |
| 5.2.5 下潜子系统 | 第67页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第67-69页 |
| 5.3.1 姿态控制器设计 | 第67-68页 |
| 5.3.2 控制系统执行机构的选择 | 第68-69页 |
| 5.4 姿态控制系统的仿真验证 | 第69-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |