| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 微创腹腔手术机器人国内外研究现状及未来发展 | 第10-19页 |
| 1.2.1 微创腹腔手术机器人国外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 微创腹腔手术机器人国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 未来发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 微创腹腔手术机器人从手系统机构设计 | 第20-36页 |
| 2.1 微创腹腔手术机器人从手系统总体方案 | 第20-22页 |
| 2.2 8自由度机械臂机构设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 被动关节结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 主动关节结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3 3自由度微操作器械机构设计 | 第26-33页 |
| 2.3.1 微操作器械结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3.2 手指运动关节解耦与开合运动算法研究 | 第30-33页 |
| 2.4 组合型从手系统方案设计 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 从手系统机构运动学建模及仿真分析 | 第36-54页 |
| 3.1 8自由度持镜臂正逆运动学建模与仿真分析 | 第36-45页 |
| 3.1.1 持镜臂正向运动学建模 | 第36-40页 |
| 3.1.2 持镜臂逆向运动学建模 | 第40-41页 |
| 3.1.3 持镜臂正逆运动学仿真与运动空间分析 | 第41-45页 |
| 3.2 11自由度器械臂正逆运动学建模与仿真分析 | 第45-53页 |
| 3.2.1 器械臂正逆运动学建模 | 第45-49页 |
| 3.2.2 器械臂逆向运动学建模 | 第49-51页 |
| 3.2.3 器械臂正逆运动学仿真与运动空间分析 | 第51-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 从手系统腹腔镜跟随运动方法研究 | 第54-69页 |
| 4.1 从手系统3臂全局基座坐标系的建立 | 第54-55页 |
| 4.2 腹腔镜跟随运动方法算法 | 第55-62页 |
| 4.3 仿真分析 | 第62-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 从手系统腹腔镜预测运动方法研究 | 第69-88页 |
| 5.1 Verhulst灰色预测模型 | 第69-70页 |
| 5.2 腹腔镜预测运动方法 | 第70-73页 |
| 5.3 仿真与误差分析 | 第73-87页 |
| 5.3.1 预测运动方法仿真与误差分析 | 第73-80页 |
| 5.3.2 预测运动修正算法与仿真及误差分析 | 第80-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间发的论文和取得的科研成果表 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |