| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-20页 |
| 1.2.1 机器人手腕种类 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人的轨迹跟踪控制 | 第13-17页 |
| 1.2.3 机器人的柔顺控制 | 第17-20页 |
| 1.3 研究意义和主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 球型手腕运动学与动力学分析 | 第21-34页 |
| 2.1 球型手腕机械结构 | 第21-22页 |
| 2.2 球型手腕工作区域 | 第22-23页 |
| 2.3 球型手腕运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.4 球型手腕雅克比矩阵 | 第27-28页 |
| 2.5 球型手腕动力学分析 | 第28-33页 |
| 2.6 小结 | 第33-34页 |
| 3 球型手腕的轨迹跟踪控制 | 第34-55页 |
| 3.1 球型手腕轨迹规划 | 第34-41页 |
| 3.1.1 球型手腕笛卡尔空间轨迹规划 | 第34-40页 |
| 3.1.2 球型手腕关节空间轨迹规划 | 第40-41页 |
| 3.2 滑模变结构控制基本原理 | 第41-44页 |
| 3.2.1 滑动模态定义与数学表达 | 第41-43页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制定义 | 第43页 |
| 3.2.3 等效控制与滑动模态运动方程 | 第43-44页 |
| 3.3 球型手腕的滑模控制器设计 | 第44-48页 |
| 3.4 基于RBF神经网络的球型手腕的滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| 3.5 轨迹跟踪控制仿真分析 | 第50-53页 |
| 3.6 小结 | 第53-55页 |
| 4 球型手腕的柔顺控制 | 第55-67页 |
| 4.1 基于遗传算法的手腕摩擦力补偿 | 第55-59页 |
| 4.1.1 摩擦力补偿模型 | 第55-57页 |
| 4.1.2 遗传算法辨识摩擦力参数 | 第57-59页 |
| 4.2 基于摩擦力补偿的手腕柔顺控制 | 第59-63页 |
| 4.3 柔顺控制仿真分析 | 第63-65页 |
| 4.4 小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |