| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 柔性滤波驱动机构研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 柔性驱动机构国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 柔性驱动机构建模国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 柔性驱动机构控制方法国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 2 非线性控制基础理论 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 稳定性理论 | 第18-19页 |
| 2.2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第18页 |
| 2.2.2 常微分方程稳定性理论 | 第18-19页 |
| 2.3 RBF神经网络 | 第19-21页 |
| 2.4 反演法和动态面控制的基本理论 | 第21-24页 |
| 2.4.1 反演法的设计原理 | 第21-22页 |
| 2.4.2 动态面控制方法的设计原理 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 柔性滤波驱动机构动力学建模 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 滤波减速器结构及工作原理 | 第26-27页 |
| 3.3 柔性滤波驱动机构建模 | 第27-38页 |
| 3.3.1 柔性滤波驱动机构的动力学模型 | 第28-29页 |
| 3.3.2 扭转刚度测试实验 | 第29-34页 |
| 3.3.3 LuGre摩擦模型参数辨识 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 柔性滤波驱动机构非线性控制 | 第40-64页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 柔性滤波驱动机构反演法控制 | 第40-45页 |
| 4.2.1 反演控制器设计 | 第40-43页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.3 含有未建模特性的柔性滤波驱动机构自适应动态面控制 | 第45-51页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.4 基于RBF神经网络的柔性滤波驱动机构自适应动态面控制 | 第51-63页 |
| 4.4.1 控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第57-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 半实物仿真实验 | 第64-82页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 仿真与半实物仿真技术 | 第64-65页 |
| 5.3 实验台硬件结构 | 第65-67页 |
| 5.4 实验台软件实现 | 第67-78页 |
| 5.4.1 电机控制程序 | 第67-69页 |
| 5.4.2 半实物仿真程序 | 第69-78页 |
| 5.5 实验结果 | 第78-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 论文总结 | 第82页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 附录 | 第92页 |
| A 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第92页 |
| B 作者在攻读硕士学位期间获奖 | 第92页 |