| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 电动舵机系统的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 电动舵机发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3.1 电机性能的改善 | 第11-12页 |
| 1.3.2 控制器技术的发展 | 第12页 |
| 1.3.3 先进控制算法的应用 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 电动舵机系统的建模 | 第14-25页 |
| 2.1 电动舵机系统的结构 | 第14页 |
| 2.1.1 电动舵机系统的组成 | 第14页 |
| 2.1.2 电动舵机系统的工作原理 | 第14页 |
| 2.2 无刷直流电机的数学模型 | 第14-16页 |
| 2.3 电动舵机控制系统仿真模型 | 第16-24页 |
| 2.3.1 无刷直流电机本体模块 | 第17-19页 |
| 2.3.2 逻辑换相模块 | 第19-22页 |
| 2.3.3 逆变模块 | 第22-23页 |
| 2.3.4 系统总体仿真模型 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 电动舵机系统控制算法设计与仿真 | 第25-46页 |
| 3.1 舵机系统性能要求与技术指标 | 第25页 |
| 3.2 PID控制算法与仿真 | 第25-29页 |
| 3.2.1 PID控制算法原理 | 第25-27页 |
| 3.2.2 仿真结果与分析 | 第27-29页 |
| 3.3 模糊PID控制器设计与仿真 | 第29-38页 |
| 3.3.1 模糊控制基本理论 | 第29页 |
| 3.3.2 模糊控制的基本原理 | 第29-33页 |
| 3.3.3 模糊PID控制器的设计 | 第33-36页 |
| 3.3.4 模糊PID控制器的仿真分析 | 第36-38页 |
| 3.4 变论域模糊PID控制器设计与仿真 | 第38-43页 |
| 3.4.1 变论域模糊控制算法原理分析 | 第38-39页 |
| 3.4.2 变论域模糊PID控制的设计 | 第39-41页 |
| 3.4.3 变论域模糊PID控制仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.5 PID控制、模糊PID控制及变论域模糊PID控制对比分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于DSP的舵机系统硬件设计 | 第46-57页 |
| 4.1 微处理器控制电路 | 第46-49页 |
| 4.1.1 TMS320F28335的主要性能 | 第46-47页 |
| 4.1.2 DSP最小系统硬件电路设计 | 第47-49页 |
| 4.2 通信接口电路 | 第49页 |
| 4.3 隔离驱动与功率放大电路 | 第49-50页 |
| 4.4 三相逆变电路 | 第50-51页 |
| 4.5 永磁无刷直流电机 | 第51页 |
| 4.6 舵机执行机构 | 第51-52页 |
| 4.7 信号检测与调理电路 | 第52-56页 |
| 4.7.1 电流检测电路 | 第52-53页 |
| 4.7.2 过流检测电路 | 第53-54页 |
| 4.7.3 转子位置霍尔信号检测电路 | 第54-55页 |
| 4.7.4 电机转速检测 | 第55-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于DSP的舵机系统软件设计 | 第57-63页 |
| 5.1 主程序模块功能及流程 | 第57页 |
| 5.2 中断服务子程序模块 | 第57-59页 |
| 5.2.1 串行通信SCI接收中断 | 第57-58页 |
| 5.2.2 定时器中断 | 第58-59页 |
| 5.2.3 eCAP捕获中断 | 第59页 |
| 5.2.4 过流保护中断 | 第59页 |
| 5.3 控制算法程序 | 第59-63页 |
| 5.3.1 电流环控制算法 | 第59-60页 |
| 5.3.2 速度环控制算法 | 第60-61页 |
| 5.3.3 位置环控制算法 | 第61-62页 |
| 5.3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 舵机系统样机实验 | 第63-66页 |
| 6.1 阶跃响应测试 | 第63-64页 |
| 6.2 跟踪性能测试 | 第64-65页 |
| 6.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第7章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 7.1 总结 | 第66页 |
| 7.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 硕士学位期间学术论文与研究成果 | 第72页 |