| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 伺服系统的历程与发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.2.1 伺服系统的发展历程 | 第9-10页 |
| 1.2.2 伺服系统的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 永磁伺服控制技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 非线性级联系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 永磁同步电机及其级联自抗扰控制 | 第15-36页 |
| 2.1 永磁同步电机 | 第15-25页 |
| 2.1.1 永磁同步电机的数学模型 | 第15-20页 |
| 2.1.2 永磁同步电机控制策略 | 第20-22页 |
| 2.1.3 空间电压矢量脉宽调制（SVPWM）技术 | 第22-25页 |
| 2.2 级联自抗扰控制策略 | 第25-35页 |
| 2.2.1 经典PI控制的结构及优缺点 | 第26-27页 |
| 2.2.2 ADRC的组成和数学模型 | 第27-31页 |
| 2.2.3 级联自抗扰控制方案 | 第31-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于级联自抗扰控制的永磁同步电机伺服系统研究 | 第36-53页 |
| 3.1 基于级联ADRC的PMSM伺服调速系统 | 第36-42页 |
| 3.1.1 基于级联ADRC的PMSM伺服调速系统结构 | 第36-37页 |
| 3.1.2 PMSM伺服调速系统级联ADRC设计 | 第37-40页 |
| 3.1.3 基于级联ADRC的PMSM伺服调速系统仿真及分析 | 第40-42页 |
| 3.2 基于级联ADRC的PMSM位置伺服系统 | 第42-52页 |
| 3.2.1 基于级联ADRC的PMSM位置伺服系统结构 | 第42-43页 |
| 3.2.2 PMSM位置伺服系统级联ADRC设计 | 第43-44页 |
| 3.2.3 基于级联ADRC的PMSM位置伺服系统仿真及分析 | 第44-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于级联自抗扰控制的PMSM位置伺服系统设计 | 第53-64页 |
| 4.1 系统硬件设计 | 第53-56页 |
| 4.1.1 系统结构及组成 | 第53页 |
| 4.1.2 电源电路设计 | 第53-54页 |
| 4.1.3 编码器信号处理电路 | 第54-55页 |
| 4.1.4 智能功率模块（IPM）电路 | 第55页 |
| 4.1.5 电流检测电路 | 第55-56页 |
| 4.1.6 串口电路 | 第56页 |
| 4.2 系统软件设计 | 第56-62页 |
| 4.2.1 主程序 | 第57页 |
| 4.2.2 主中断程序 | 第57-58页 |
| 4.2.3 电流环ADRC程序 | 第58-60页 |
| 4.2.4 速度环ADRC程序 | 第60-61页 |
| 4.2.5 位置环ADRC程序 | 第61-62页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第69页 |
