6R机器人仿真系统设计与实现
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第16-18页 |
| 1.1.1 工业机器人的组成系统 | 第16-18页 |
| 1.1.2 工业机器人发展前景 | 第18页 |
| 1.2 机器人轨迹规划概述 | 第18-20页 |
| 1.2.1 轨迹规划简介 | 第18-19页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 人工神经网络算法概述 | 第20-21页 |
| 1.4 本文工作与章节安排 | 第21-22页 |
| 第二章 6R机器人运动学研究 | 第22-34页 |
| 2.1 齐次变换概述 | 第22-25页 |
| 2.2 6R机器人运动学分析 | 第25-31页 |
| 2.2.1 建立关节型机器人数学模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 求解 6R机器人运动学方程 | 第26-27页 |
| 2.2.3 分析运动学正解 | 第27-28页 |
| 2.2.4 一般代数方法求运动学逆解 | 第28-31页 |
| 2.3 牛顿迭代方法 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 6R机器人轨迹规划研究 | 第34-44页 |
| 3.1 机器人轨迹规划研究概述 | 第34-35页 |
| 3.2 关节空间插补算法 | 第35-38页 |
| 3.2.1 三次多项式插补算法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 五次多项式插补算法 | 第37-38页 |
| 3.3 笛卡尔空间插补算法 | 第38-40页 |
| 3.3.1 直线插补算法 | 第39页 |
| 3.3.2 圆弧插补算法 | 第39-40页 |
| 3.4 基于RBF神经网络的轨迹规划算法 | 第40-43页 |
| 3.4.1 径向基神经元模型 | 第40-41页 |
| 3.4.2 RBF神经网络模型和神经网络训练算法 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 6R机器人仿真系统设计与实现 | 第44-66页 |
| 4.1 机器人仿真系统需求分析 | 第44页 |
| 4.2 机器人仿真系统总体设计 | 第44-47页 |
| 4.3 仿真系统功能模块实现 | 第47-64页 |
| 4.3.1 数据载入模块 | 第47-50页 |
| 4.3.2 运动学正解模块 | 第50-52页 |
| 4.3.3 运动学逆解模块 | 第52-54页 |
| 4.3.4 任意两点间轨迹规划模块 | 第54-58页 |
| 4.3.5 固定路线轨迹规划模块 | 第58-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结和展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
